2)机器人正运动学实验

一、实验目的：

1）基于robotics机器人库构建机器人；

2）对构建的机器人进行运动学分析；

3）了解和熟悉机器人正运动学的作用。

二、机器人连杆关系图：

图1 机器人连杆关系图

连杆变换矩阵：

参数含义：

三、基本函数介绍

2连杆机器人实例

图 2连杆机器人坐标系

1）建立机器人DH参数表

2）根据D-H参数创建机器人连杆对象

3）根据连杆对象，建立机器人

4）观测建立机器人的情况

正运动学函数：

1）正运动学函数的使用

two_link.fkine([pi/4 pi/4])

ans =

    0.0000   -1.0000         0    0.7071

    1.0000    0.0000         0    1.7071

         0         0    1.0000         0

0         0         0    1.0000

2）观测计算结果的情况，三维显示

Two_link.plot([pi/4 pi/4])

六、实验内容

（1）用机器人库建立下图的机器人，并且求解和显示下面几种情况：

1）

2）

（2）根据机器人库提供过得puma560—6自由度工业机器人模型，进行一下分析：

1）观测其D-H参数

2）求解

qz=(0, 0, 0, 0, 0, 0) 

qr=(0, pi/2, pi/2, 0, 0, 0) 

qs= (0, 0, pi/2 , 0, 0, 0) 

qn=(0, pi/4, pi, 0, pi/4, 0) 

四种情况下的机器人构型以及机器人位姿值。

3）使用工具坐标系，让机器人在z方向上偏移0.2，显示其结果。

4）机器人连杆构建方法构建puma560机器人，根据D-H坐标，并和机器人库提供的模型进行对比验证。

Puma-560机器人

图 D-H参数表