非常通俗易懂的PID控制（6）--手动自动调参



PID控制目标是在仿真模型建立并运行良好后，将其成功移植到实际物理系统中。操作中涉及三个关键参数：Kp（比例）、Ki（积分）和Kd（微分）的调整。在时域分析下，参数调整意味着调整比例增益和零点位置。手动调节通常在自动调节或使用计算出的值后进行，以避免随机调整。手动调节有助于理解每个参数对系统性能的影响，但也可能在处理无规则系统时感到困难。PID控制本质上是通过调整零点位置和增益来优化系统响应。通过极点配置或loop shaping方法实现，可以手动调整或利用MATLAB计算，以优化系统性能。在调整中，需关注控制量的变化，避免如电压过高等问题。同时，通过调整PID控制器可以优化响应速度和鲁棒性。类似地，MPC（模型预测控制）也可自动计算优化参数。最终，PID控制的目的是通过合理调整参数，实现系统性能的最佳化。