1. 选料：五香酱驴肉的制作首先挑选新鲜且质地良好的驴肉，通常是肋板和腱子肉。新鲜驴肉应呈淡红色并有光泽，触感微湿而不黏手，质地紧实，弹性良好，无不良气味。
2. 改刀：将选好的驴肉根据块形均匀分割成约1公斤的肉块，以确保酱制过程中均匀入味。
3. 清洗：将肉块清洗干净去除污物，然后浸泡于水中约24小时，以充分去除血水和腥味。
4. 腌制：每50公斤驴肉使用1公斤盐、50克葱、50克姜、30克八角、30克花椒，并加入适量黄酒，将调料与肉块充分拌匀，于5~10℃的环境中腌制24小时。
5. 煮制：煮制是关键步骤，对于50公斤驴肉，使用酱油500克、黄酱500克、老抽200克、碘盐1公斤、葱段50克、蒜50克、花椒30克、姜块50克、八角30克、桂皮20克以及其他香料。香料包入纱布制成料包，煮制分为焯坯和酱制。焯坯时大火煮20分钟至肉块七至八成熟，捞出后加入料包和配料，用大火煮20分钟后再改小火慢煮，时间根据驴的年龄而定，四至五龄驴需煮约5小时，七至八龄驴约6小时。
6. 卧缸：酱制完成后，将驴肉捞出放入清洁的桶中，加入原汤浸泡12小时，以利储存和增加风味。经过卧缸处理的驴肉保存期较长，口感更佳。
