朝鲜的潜艇并非完全自行制造，但他们确实具备制造小型潜艇的能力。朝鲜海军的主力常规潜艇主要是中国的R级（明级）。这些潜艇的技术水平可以追溯到20世纪70年代。据西方情报机构估计，朝鲜海军拥有4艘W级和22艘R级常规动力潜艇，以及29艘“山高”级小型攻击潜艇、201艘“玉高”级微型潜艇和50艘意大利设计的双人水下航行器。
朝鲜的4艘W级潜艇是后期型号，去掉了早期的甲板炮，增加了探测和攻击定位设备。它们的主要武器是艇首的4具53-51型533毫米鱼雷发射管和艇尾的2具同型鱼雷发射管。探测系统包括PLK 10l型对海搜索雷达、MO-1型敌我识别系统、“比赞”电子支援系统、Kurs-3惯性导航系统等。艇员编制为12名军官和740名水兵。
R级（“罗密欧”级）是苏联设计的633型，于1955年开始改进设计。R级与W级在外观上最大的区别是指挥塔上有一个烟囱般的整流罩，内含各种加长桅杆，使其潜望镜航行深度大于W级。R级潜艇水上排水量为1475吨，水下排水量为1830吨，装有2台37-D型柴油机和2台电机，双轴双桨推进。其水上最大航速为15节，水下最大航速为13节，通气管航速为10节。
朝鲜海军的22艘R级常规潜艇中有12艘是中国无偿援建的。从1971年要求援助潜艇和潜艇装配厂，到1979年，援朝十三号工程在朝鲜人员全部回国，朝鲜在南斯拉夫微型潜艇的基础上仿制建造了“玉高”级。这种微型潜艇长20米，宽3.1米，吃水4.6米，水上排水量90吨，水下排水量110吨。
1995年，朝鲜新浦造船厂开始建造第一艘“山高”级小型潜艇，这是在前南斯拉夫“英雄”级潜艇基础上仿制的小型海岸潜艇。朝鲜海军还装备有由意大利设计的双人水下航行器。
除了这些潜艇和水下航行器，朝鲜还有一种快艇和潜艇混血的特殊兵器——半潜快艇。这种快艇长12.53米，宽2.95米，水面状态吃水1.4米，排水量11吨，乘员3名，载员3-5名，水面最大航速40-50节，可半潜状态通气管航行，水下航速约6节。这类半潜快艇主要用于运送突击队员进行小规模渗透。
