大约在五千年前的旧石器时代，原始人们已经开始使用骨针缝制兽皮衣服，同时也制作了兽皮制成的鞋子来保护脚部，在追捕猎物时提供方便。辽宁凌源牛河梁红山文化遗址出土的裸彩少女陶塑像，左足上穿着短靴，证明了皮鞋工艺在我国至少可以追溯到5500多年前。新疆温泉县阿尔卡特草原的石人像（约公元前3000年），足登高筒皮靴，也展示了早期鞋子的存在。
古代对鞋子的称呼有多种，如“鞜”、“靸”或“履”，也有称之为“履(屦)”、“屩”、“屐”、“鞮”。履和屦实质上是指同一种物品，只是因时代不同而有所区别。汉前称屦，多由麻、葛等制成；汉后称履，则多由麻、丝制成。屩则是草鞋，而屐通常是指木底或有齿的鞋子，也有草制或帛制的。
皮靴的发明相传归功于战国时的孙膑，而皮靴在汉代后才开始广泛出现，至唐朝才普及。靴因其保暖性强和在泥土、沼泽地行走时的便利，成为重要的鞋类。而“鞜”则指用兽皮制的鞋，而“靸”则是指拖鞋。
夏朝时，人们已经开始穿草鞋。三千年前的《周易》中已有“履”字记载，明确指出履即鞋。东晋时，谢灵运发明了“谢公屐”，屐底有齿，上山时用前齿，下山时用后齿，是理想的登山鞋。唐朝时，还发明了适宜步行的远游鞋，大诗人李白非常喜爱。
木屐是古代常见的鞋子，尤其在春秋战国时期广为流传。晋文公为纪念介子推，用其抱树制成的木屐在民间广为流传。木屐在明末清初成为仕女和小孩的便鞋，男子则多穿黑色木屐。
在古代，鞋、靴、屐有明确的使用场合和规定。现今的鞋子则更为标准化，功能和款式也更加多样化。
