硬冰淇淋，又称美式冰激凌，起源于美国人，主要在工厂加工，冷冻到店内销售，因其外形坚硬，内部冰的颗粒较粗。超市销售的冰激凌多属此类，包括著名的哈根达斯。
软式冰淇淋，又称意式冰激凌，是意大利人的发明，并在16世纪由西西里岛的一位教士改良，其制作技术得以完善。西西里岛的冰激凌至今仍被认为是意大利最好的。意大利的冰激凌文化让人惊叹，因其美味和精致的外形。意式冰淇淋因此成为高档冰激凌的代表。
冰淇淋的制作历史悠久，唐朝末期人们开始在夏天制冰，制成世界上最古老的冰激凌，供皇家使用。宋代商人们开始在冷食中加入水果或果汁，元代有人甚至在冰中加入果浆和牛奶。
13世纪，马可·波罗将冰淇淋制作方法带到意大利，冰淇淋种类逐渐增多，成为受欢迎的食品。东方传统冰冻食品传入西方后，得到进一步发展，实现了产业化，形成了今天的冰淇淋。
1851年，美国马里兰州的巴尔的摩的牛奶商人JAKOB FUSSEL实现了冰淇淋的工业化，他在美国巴尔的摩建立工厂，最早开始大量生产冰淇淋。随着等质机、循环式冷藏机、连续式冷藏机等的发明，冰淇淋工业化在全球迅速发展。
1904年，圣路易斯世界博览会上，蛋卷冰淇淋首次亮相美国。冰淇淋的制作历史悠久，从唐朝末期的冰激凌到现代的多样化产品，冰淇淋已经成为人们夏日的最爱。
