通常而言，刑事谅解书在从起诉至庭审质证阶段提交为宜。
此谅解书，主要源于刑事案件受害人和嫌疑者或其家属间关于案件结果达成的和解协议，由受害方代表出具的具有法律效力的文书。
【法律依据】
《刑事诉讼法》第二百八十九条
双方当事人和解的，公安机关、人民检察院、人民法院应当听取当事人和其他有关人员的意见，对和解的自愿性、合法性进行审查，并主持制作和解协议书。
第二百九十条
对于达成和解协议的案件，公安机关可以向人民检察院提出从宽处理的建议。人民检察院可以向人民法院提出从宽处罚的建议；
对于犯罪情节轻微，不需要判处刑罚的，可以作出不起诉的决定。人民法院可以依法对被告人从宽处罚。
