中医推拿，又称“按摩”、“按跷”、“导引”、“案扤”、“摩消”等，是依据中医理论，在体表特定部位施以各种手法，或配合某些肢体活动，来恢复或改善身体机能的方法。按摩推拿是人类最古老的疗法之一，属中医学重要部分。
从施行方式来看，现代按摩和传统中医推拿有一些区别。现代按摩仅数百年历史，手法种类较少，主要作为放松肌肉，促进血流，解除疲劳，舒缓心身的目的。传统中医推拿已有千年悠久历史，手法种类繁多，可以治疗内、外、妇、儿及骨伤科等疾病。
中医按摩发源于河南洛阳区。早在秦汉时期已有专着《黄帝岐伯按摩十卷》，说明秦汉以前，按摩已成为一种比较成熟的医疗手段。虽然该书早已失传，幸而同期完成的经典《黄帝内经》中，亦有不少相关章节;对于按摩起源、手法、临床应用、适应症、治疗原理都有阐述。
医圣张仲景在《伤寒杂病论》中，最先提倡“膏摩”疗法，即将配制好的膏药涂抹在患者体表，然后用手法在其上抚摩擦揉，具有手法与药用双重作用，这不仅提高疗效，亦扩大了按摩的应用范畴。魏晋南北朝时期，膏摩疗法进一步发展。葛洪在《肘后备急方》中首次为膏摩的药方、辨证和制造方法等作系统总结。
陶弘景又在《养性延命录》中，介绍了啄齿、熨眼、按目、牵耳、梳头、摩面、擦身等成套导引、按摩动作，成为后世养生保健、疾病自疗之自我推拿法源头。隋唐时期是中医推拿的盛世。宫廷太医署正式设立按摩专科，并把按摩专业分级为按摩博士、按摩师、按摩工等，主理按摩教学和治疗工作。
此时的按摩基础理论、诊断技术及治疗方面都已发展到相当水平，可以认为近代推拿的雏型经已形成。另外，由于经济、文化、交通发达，对外交流频繁，推拿也随中医学传入朝鲜、日本、阿拉伯等。
宋金元时期，按摩运用范畴扩大。由于其间战争频繁，跌打损伤较多，孕育了后世正骨推拿分科。为了更好地推广和应用按摩导引方法，医生开始习武，一方面是为了提升体质，一方面也希望通过习武给患者提供新的内容。将按摩导引与武术结合，对后世按摩发展有很大影响。
明代的按摩治疗非常盛行。按摩属十叁个医学科目之一，太医院设有按摩科，针对内科、儿科、骨伤科等疾病。在小儿治疗方面，当时积累了很多经验和理论知识，形成了独有的小儿推拿体系。着名小儿推拿专着相继问世，如《小儿按摩经》、《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》、《小儿推拿秘诀》等。此时“推拿”这一名称也开始使用。
另外，以成人为对象的民间按摩开始活跃，称为摸先生。
