ROS2和ROS1的主要区别体现在设计目标、实时性、网络通信、节点管理、安全性以及跨平台支持等多个方面。
首先，从设计目标上来看，ROS1主要是为了满足实验室和研究环境的需求，而ROS2则更加注重工业环境的实际应用。这使得ROS2在系统设计上更加考虑到了可靠性、稳定性和可扩展性。
其次，在实时性方面，ROS2有着显著的提升。它支持实时计算，这对于需要精确计时的机器人应用至关重要。相比之下，ROS1并不支持实时计算，这在某些应用场景中可能会成为因素。
在网络通信层面，ROS2采用了更为先进的DDS作为其底层通信中间件。DDS提供了发布-订阅模型，能够实现实时、可靠、高性能的数据交换。与此不同，ROS1使用的是自定义的TCPROS/UDPROS协议，该协议在处理大规模和分布式系统时可能面临挑战。
在节点管理方面，ROS2也展现了更大的灵活性。在ROS1中，每个节点都是一个的进程，而在ROS2中，节点可以共享同一个进程，这有助于减少进程间通信的开销，提高系统效率。
此外，ROS2还加强了安全性方面的考虑，支持加密通信和认证，为机器人系统的安全提供了更坚实的保障。这是ROS1所不具备的功能，使得ROS2在安全性敏感的应用场景中更具优势。
最后，ROS2在跨平台支持上也取得了显著的进步。它支持Linux、Windows、macOS等多种操作系统，甚至还包括实时操作系统RTOS。这使得ROS2能够在更广泛的环境中得到应用，满足了不同用户的需求。
综上所述，ROS2在设计目标、实时性、网络通信、节点管理、安全性以及跨平台支持等方面都相较于ROS1有了显著的提升和改进。这些改进使得ROS2更加适应工业环境和复杂应用场景的需求，为机器人技术的发展提供了强有力的支持。
