“安步当车”这一成语源自《战国策·齐策四》，讲述了战国时代隐士颜斶的故事。颜斶拒绝了齐宣王的富贵诱惑，选择以步行代替乘车，无罪保持尊贵，坚持清静贞正的生活态度。
“安步当车”一词比喻以缓慢的步行代替乘车，形容从容不迫的行走状态。同时，它也象征着人们能够安于贫贱，保持内心的平和与满足。
在战国时期，齐国有位名叫颜斶的隐士，齐宣王因其名声召见他。颜斶进入宫殿时，齐宣王傲慢地命令他上前。颜斶却回应说，自己愿意与齐宣王平起平坐，共同交流。这一举动让齐宣王十分不悦，周围的臣子也责怪颜斶的态度。颜斶解释说，若自己上前，表明自己羡慕齐宣王的权势；而齐宣王上前，则显示了他礼贤下士的态度。与其羡慕齐宣王的权势，不如齐宣王展现出礼贤下士的风范。
齐宣王质问颜斶，是齐宣王尊贵，还是士人尊贵。颜斶回答道，士人更加尊贵。历史上，秦王曾下令，谁敢在距离柳下惠坟墓五十步内的地方砍柴，将处以死刑。同时，秦王还悬赏，谁能砍下齐王的头颅，将被封为万户侯，赏赐黄金两万两。这表明，一个活着的君主的头颅，还不如一个死去的士人墓地重要。
齐宣王意识到自己理亏，便请求成为颜斶的学生，并许诺提供优厚的生活条件。颜斶却坚定地拒绝了，他说自己愿意每天晚些吃饭，感觉像在吃美味佳肴；慢慢地行走，就如同乘车一样舒适；保持清静贞正，乐在其中。最终，颜斶辞别齐宣王，回到了自己的家中。
