鲁姓源自姬姓，起源于周武王的弟弟姬旦之后。姬旦是周武王的弟弟，周初三公之一，因辅佐武王灭商立周，居功至伟。周初，周武王封其弟姬旦之子伯禽于鲁国（今山东省曲阜市），建立鲁国。鲁国从周公开始，历经三十多代，因固守周的旧制度，春秋以后逐渐衰落，最终在战国时期被楚国灭亡。其后代子孙遂以国名为姓，称为鲁氏。
此外，鲁姓还有其他来源。据《通鉴》记载，东晋时期，乌桓人中有鲁姓。金代，女真人孛术鲁氏改汉姓为鲁。清朝时期，甘肃平番县土司巩卜失加（元蒙古人后裔）及明时赐姓鲁。满洲八旗中的秦楚鲁氏、博都里氏亦有改鲁姓者。佤族中，木依库氏子孙以三子之名为姓，其中之一为鲁。清朝满洲人中，世居沈阳者亦有鲁姓。现今，彝、白、苗、土家、布依、朝鲜等民族中亦有鲁姓。
得姓始祖为姬旦，又名周公旦。周初，周武王大封诸侯，周公旦被封鲁国，为天下最富饶之地之一。周公旦被封后，因需留在京城辅政，遣子伯禽就封鲁国。鲁国历经三十四代，至公元前256年，鲁王顷公时被楚国灭掉，其子孙遂以国名为姓，称鲁氏，尊姬旦为鲁姓的得姓始祖。
鲁姓在历史上曾经历过多次变迁，但始终保留着其独特的文化特色和历史渊源。无论是姬姓的鲁姓，还是其他民族改姓而来的鲁姓，都承载着各自不同的历史记忆和文化传承。
