肌腱驱动型；该手的一个突出特点就在于，手指的指尖上设计了类似气囊的一薄层TPU，薄层呈封闭状态且薄层内有气泡，这一巧妙的设计提高了灵巧手在抓取操作过程中的安全性。
1、连杆驱动型；采用肌电信号控制该手运动是该手的一大亮点，采用肌电信号控制该手运动时，较弱的肌电信号将导致灵巧手运动较慢，对物体的抓握力过小；而较强的肌电信号可使灵巧手快速运动，同时对物体产生较大的抓握力。
2、关节电机驱动型；该手装有9个驱动器，能够以精准的操作完成常见物品的抓握动作，手掌、各指腹、指节处都装有柔性防滑材料，确保抓取的可靠性，能够最大程度避免在抓取操作过程中对物品造成的损伤。控制元件、调节元件及电子元件都集成在腕关节处，整体结构紧凑，缩小了灵巧手的体积。SVH采用24V电源供电，通信接口采用RS485，全手重量仅为1.3kg。
3、齿轮驱动型；该手最大的特点在于，整手装配没有用到传统的机械连接方式，而是采用木工工艺装配技术进行装配，不需要任何辅助工具就可以轻松地完成机构的装配或拆卸。
