涂道机器人双灰度巡线原理



原理主要是通过灰度传感器和机器视觉技术实现的。
1.灰度传感器能够测量环境中物体表面的灰度值，对灰度数据的分析可以有效地分辨出黑色和白色之间的差异，并据此控制机器人的路径选择。一般来说，灰度传感器采用红外线或激光等技术对环境中的光线进行控制和反射，当有光照射到物体表面时，反射回来的光线会发生衰减和偏转，这时灰度传感器就会生成一个电信号，这个电信号的大小与光线的强度成正比。通过这种方式，可以获得一组灰度数据，这些数据可以用来表示机器人周围环境的白色和黑色区域。
2.机器视觉技术则是通过对巡线区域的灰度值进行分析，实现机器人的自主巡线。首先，需要对灰度图像进行二值化处理，将灰度值高于某个阈值的像素设置为白色，灰度值低于阈值的像素设置为黑色。然后，需要进行边缘检测，找到巡线区域的边缘。最后，需要进行线段检测，找到巡线区域内的直线段，从而确定机器人的行进方向。