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寻迹小车控制与驱动模块原理图

    寻迹小车寻迹模块原理图

实现的程序代码：

#include

#include"intrins.h"

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

#define CM 2.6

uchar  dis1[]={"Path:0000.0cm"};

uchar  dis2[]={"Time:00min 00.0s"};

uchar dispbuf[10];

void delay(uchar x);

void delayms(uint t);

void dianji_control();

void display(uchar location,uchar *ptr);

void zhuan180();

void stop();

void xunji();

void bujiu1();

void beep();

sbit Beep=P2^7;

sbit rs=P2^4;

sbit rw=P2^5;

sbit ep=P2^6;

sbit RX=P3^7;

sbit TX=P3^6;

uchar xiaozuo,dazuo,zhixian,xiaoyou,dayou,flag,bujiuzuo,bujiuyou,bujiu,count;

uchar temp,buffer,dis_flag,n,m,min=0,zhijiao,zuozhi,youzhi;

uint sec=0,z,y,a;

uint barrier=0;

float time;

float s=0.0,s_left,s_right;

void delayms(uint t)

{                           

   uint i,j;

for(i=t;i>0;i--)

for(j=125;j>0;j--);

}

void delay(uchar x)//

{

  uchar i;

  while(x--)

 {

for (i = 0; i<5; i++) {;}

 }

}

void NOP()

{

  _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

  _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

  _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

}

lcd_wcmd(uchar cmd)

{                            // 写入指令数据到LCD

    rs = 0;

    rw = 0;

    ep = 0;

    _nop_();

    _nop_();    

    P0 = cmd;

    delayms(5);

    ep = 1;

    delayms(5);

    ep = 0;        

}

lcd_wdat(uchar dat)    

{                            //写入字符显示数据到LCD

    rs = 1;

    rw = 0;

    ep = 0;

    P0 = dat;

    delayms(5);

    ep = 1;

    delayms(5);

    ep = 0;    

}

lcd_init()

{                            //LCD初始化设定

    lcd_wcmd(0x38);            //

    delayms(5);

    lcd_wcmd(0x0c);            //

    delayms(5);

    lcd_wcmd(0x06);            //

    delayms(5);

    lcd_wcmd(0x01);            //清除LCD的显示内容

    delayms(5);

}

void shuju_chuli()

{  

  uint path;

  s=(s_left+s_right)/2;

  path=s*10;

  dis1[5]='0'+path/10000;

  dis1[6]='0'+path%10000/1000;

  dis1[7]='0'+path%1000/100;

  dis1[8]='0'+path%100/10;

  dis1[10]='0'+path%10;

  dis2[5]='0'+min/10;

  dis2[6]='0'+min%10;

  dis2[11]='0'+sec/100;

  dis2[12]='0'+sec%100/10;

  dis2[14]='0'+sec%10;

}

void display(uchar location,uchar *ptr)

{

  while((*ptr)!='\\0')

  {

    lcd_wcmd(0x80+location);

    lcd_wdat(*ptr++);

    location++;

  }

}

void beep()//蜂鸣器

{

  unsigned char i,j;

for(j=0;j<3;j++)

  {

for (i=0;i<200;i++)

   {

     delayms(1);

     Beep=!Beep;                 //BEEP取反

   } 

   Beep=1;                      //关闭蜂鸣器

   delayms(1000);

  }

}

void zuo90()

{

 uint i;uchar j;

  i=y;

while(y<=(i+12))

  {

     P2=0XF0;

     j=P1&0xff;

if((j==0x27)&&(y>=(i+7)))break;

     P2=0xf4;

     _nop_();_nop_();

  }

  P2=0XF5;delayms(10);flag=0;zhixian=1;bujiu=2;zuozhi=0;youzhi=0;

}

void you90()

{

  uint i;uchar j;

  i=z;

while(z<=(i+12))

  {

     P2=0XF0;

     j=P1&0xff;

if(((j==0x27))&&(z>=(i+7)))break;

     P2=0xf1;

     _nop_();_nop_();

  }

  P2=0XF5;delayms(10);flag=0;zhixian=1;bujiu=2;zuozhi=0;youzhi=0;

}

void zhuan180()

{

  uint i=0;

  uchar j;

  i=y;

while((y<=i+7))

  {

     P2=0XF0;

     j=P1&0xff; 

if((j==0x27)&&(y>=(i+6)))break;

     P2=0xf9;

     _nop_(); 

  }

 P2=0XF5;delayms(10);flag=0;zhixian=1;bujiu=2;

}

void stop()

{

  P2=0XF0;EA=0;TR0=0;

  shuju_chuli();

  display(0,dis1);

  display(0x40,dis2);

  beep();

}

void bujiu1()

{

 if(bujiu==1)

 {

  if(bujiuzuo==1)

  {

    P2=0Xf5;delay(5);

    P2=0Xf4;delay(count);

  }

  else if(bujiuyou==1)

  {

    P2=0Xf5;delay(5);

    P2=0Xf1;delay(count);

  }

  count++;

if(count>=13){count=13;}

 }

 if(bujiu==0)

 {

   a++;

if(a>=220)

   {

     a=0;

     TR0=0;P2=0XF0;

     zhuan180();

     TR0=1;

   }

  }

}

void state()

{

  temp=P1&0xff;

  switch(temp)

  {

    case 0x27:zhixian=1;a=0;flag=0;bujiu=0;break;

    case 0x47:xiaozuo=1;a=0;flag=1;bujiu=0;break;

    case 0x67:xiaozuo=1;a=0;flag=1;bujiu=0;break;

    case 0x37:xiaoyou=1;a=0;flag=1;bujiu=0;break;

    case 0x17:xiaoyou=1;a=0;flag=1;bujiu=0;break;

    case 0x87:dazuo=1;a=0;flag=2;bujiu=1;bujiuzuo=1;bujiuyou=0;count=10;break;

    case 0xc7:dazuo=1;a=0;flag=2;bujiu=1;bujiuzuo=1;bujiuyou=0;count=10;break;

    case 0x0f:dayou=1;a=0;flag=2;bujiu=1;bujiuyou=1;bujiuzuo=0;count=10;break;

    case 0x1f:dayou=1;a=0;flag=2;bujiu=1;bujiuyou=1;bujiuzuo=0;count=10;break;

    case 0xe7:zuozhi=1;break;

    case 0xf7:zuozhi=1;break;

    case 0xff:zuozhi=0;youzhi=0;zhijiao=0;you90();break;

    case 0x3f:youzhi=1;break;

    case 0x7f:youzhi=1;break;

    case 0x07:bujiu1();break;

//case 0x77:m++;if(m>=2){m=0;stop();};break;

  }

}

void speed_left()interrupt 0

{

  s_left+=CM;

  z++;

}

void right_left()interrupt 2

{

  s_right+=CM;

  y++;

}

void t0()interrupt 1

{

  TH0=(65536-90)/256;

  TL0=(65536-90)%256;

  P2=0XF0;

  state();delay(10);

  if((zuozhi==1)||(youzhi==1))

  {

    zhijiao++;

    if(zhijiao==16)

    {

      zhijiao=0;

      if(zuozhi==1){zuo90();}

      if(youzhi==1){you90();}

    }

  }

  if(TR0==0)return;

  if(zhixian==1)

  {

    TR1=1;

    if(flag!=0)

    {zhixian=0;}

    P2=0XF5;

    delay(20);

  }

  if(xiaozuo==1)

  {

   TR1=1;

   if(flag!=1)

    {xiaozuo=0;}

   else

    {

      P2=0Xf5;delay(12);

      P2=0Xf4;delay(6);

    }

  }

  if(xiaoyou==1)

  {

    TR1=1;

    if(flag!=1)

    {xiaoyou=0;}

    else

    {

     P2=0Xf5;delay(12);

     P2=0Xf1;delay(6);

    }

  }

  if(dazuo==1)

  {

    TR1=1;

    if(flag!=2)

    {dazuo=0;}

    else

    {

     P2=0Xf5;delay(8);

     P2=0Xf4;delay(12);

    }

  }

  if(dayou==1)

  {

    TR1=1;

    if(flag!=2)

    {dayou=0;}

    else

    {

     P2=0Xf5;delay(8);

     P2=0Xf1;delay(12);

    }

  }

}

void t1()interrupt 3

{

  unsigned int i=0;

  TH1=(65536-50000)/256;

  TL1=(65536-50000)%256;

  n++;

if(n>=2)

  {

    n=0;

    sec++;

if(sec>=600)

    {

     sec=0;

     min++;

if(min>=60)

     {min=0;}

    }

  }

}

main() 

{ 

    TMOD=0X11;

    P2=0Xff;

    P1=0xff;

    TH1=(65536-50000)/256;

    TL1=(65536-50000)%256;

    TH0=(65536-90)/256;

    TL0=(65536-90)%256;

    IE=0Xaf;

    IP=0X0d;

    IT0=1;

    IT1=1;

    lcd_init();// 初始化LCD

    delayms(10);

    display(0,dis1);

    display(0x40,dis2);

    TR0=1;

    while(1);

}