《基于DSP的直流电机控制系统的研究》概况及经费花销

1、预定计划执行情况

    研究期间，按照预定计划安排和规划设计。小组分工明确，依据各人特长分配任务。对系统进行整体调试时，全体参与，各成员对各自负责的模块进行检查、调试和改进。期间遇到难题，但都依次解决，目前系统完成以下内容：

（1）完成大功率驱动电路的设计，驱动功率大，有保护电路，最大工作电压50V，连续工作电流为3A，峰值电流为6A。

（2）电机的实时运动情况通过光电编码器及信号调理电路反馈给DSP，可以计算出电机的当前转速。

（3）利用VC++编写的串口调试软件，通过串口发送命令控制电机，电机的实时运动情况也通过串口显示在软件上。

2、主要研究成果

   （1）、完成基本功能：设计基于H型双极模式PWM控制原理的大功率直流电机正反转调速功率放大电路。通过DSP芯片产生驱动电路所需要的PWM及正反转信号。同时，DSP芯片采集和处理电机转速信号，实现直流电机的反馈控制。DSP芯片再通过串口和PC机建立通信，最终实现通过PC机发布指令和通过串口调试软件控制直流电机的运动。

   （2）、在实现基本功能基础上，添加PID 控制算法，系统与上位机实时通讯，在线调整控制策略。

3、成果的突出特色及学术创新；

    以TMS320F2812为控制器，结合其控制方便、处理速度快等特点，通过CPLD进行功能扩展、运用PID算法，设计了兼有PWM和模拟量控制的直流电动机闭环控制系统。该系统具有开放性、高速性、实时性和模块化等特点，适用于机器人、数控机床等先进智能装备。

4、其他需要说明的问题

    通过对直流电机控制系统的研究与制作，对运动控制的概念有了深入的理解，同时对闭环控制和DSP算法运用有了初步的了解。