MD380M简易调试说明

MD380M系列主轴伺服驱动器简易调试说明

■本手册仅提供MD380M系列主轴伺服驱动器的简单调试说明，适用于对MD380M系列主轴伺服驱动器有一定了解的技术人员。对于初次使用本系列产品的用户，请事先认真阅读MD380M系列主轴伺服驱动器用户手册。

上电前请仔细检查伺服驱动器及外围电气元件的电气安装，包括但不仅限于：

■  确认输入电源与伺服驱动器的额定值一致；

■确认输入电源连接至主回路R、S、T端子，电机连接至主回路U、V、W端子；

■确认外置制动单元、外置电抗器，制动电阻等外围电气元件已正确连接；

■确认控制回路的配线已正确连接；

■确认J4、J5、J8、J9、J10、J13等跳线已选择至正确位置，各功能扩展卡已正确连接。

电气安装及外围电气元件选型请参照MD380M系列主轴伺服驱动器用户手册。

MD380M系列主轴伺服驱动器简易调试步骤：

注：以下描述的是主轴伺服驱动器的相关功能参数以及应用调试步骤，关于相应功能参数的详细说明，请参照MD380M系列主轴伺服驱动器用户手册。

1）设定F0-01=“1”（有速度传感器矢量控制（FVC））。

F0组 基本功能组
功能码	名称	设定范围	参数说明
F0-01	第1电机控制方式	0：无速度传感器矢量控制（SVC） 1：有速度传感器矢量控制（FVC） 2：V/F控制	1

2）正确设定F1组电机参数。

F1组 电机参数
功能码	名称	设定范围	参数说明
F1-00	电机类型选择	0:普通异步电机 1:异步伺服电机 2:永磁同步电机	1
F1-01	电机额定功率	0.1kW～1000.0kW	按照实际情况设定
F1-02	电机额定电压	1V～2000V	按照实际情况设定
F1-03	电机额定电流	0.01A～655.35A(伺服驱动器功率≤55KW) 0.1A～6553.5A(伺服驱动器功率＞55KW)	按照实际情况设定
F1-04	电机额定频率	0.00Hz～最大频率	按照实际情况设定
F1-05	电机额定转速	1rpm～65535rpm	按照实际情况设定
F1-27	编码器线数	1～65535	按照实际情况设定
F1-28	编码器类型	0:ABZ增量编码器 1:UVW增量编码器 2:旋转变压器 3:正余弦编码器 4:省线式UVW编码器	按照实际情况设定
F1-29	速度反馈PG选择	0：本地PG	按照实际情况设定

3）设置驱动器为操作面板面板控制方式：F0-02＝“0”，此时面板上的“LOCAL/REMOT”灯为熄灭状态。

F0组 基本功能组
功能码	名称	设定范围	参数说明
F0-02	命令源选择	0：操作面板命令通道（LED灭） 1：端子命令通道（LED亮） 2：通讯命令通道（LED闪烁）	0

4）电机参数调谐（自动辨识）（F1-37）。

F1组 电机参数
功能码	名称	设定范围	参数说明
F1-37	调谐选择	0：无操作 1：异步机静止调谐 2：异步机完整调谐 11：同步机空载调谐 12：同步机带载调谐	2

注：调谐过程中电机高速运行，请让电机在空载状态下进行调谐。带载调谐会影响电机参数调谐的准确性度，影响系统控制效果。

■如果在调谐过程中驱动器报警“Err19（电机调谐故障）”，表示电机功能参数有误，请检查电机相关功能参数以及伺服驱动器到电机引线。

■如果在调谐过程中驱动器报警“Err20（码盘故障）”、“Err43（电机过速度故障）”、“A90（编码器线数设定错误）”、“A91（未接编码器）”表示编码器反馈信号有误，请检查编码器相关功能参数以及信号接线，并同时手动旋转电机轴，检查“U1-02（当前位置）”显示是否正常。

5）试运行，设定运行频率（F0-08），使用操作面板运行，使电机工作于不同转速段，同时监测输出电流是否正常，电机运行是否平稳。

F1组 电机参数
功能码	名称	设定范围	参数说明
F1-08	预置频率	0.00Hz～最大频率（F0-10）	按照实际情况设定
F1-17	加速时间1	0.00s～65000s（对应“F0-10（最大频率）”）	按照实际情况设定
F1-18	减速时间1	0.00s～65000s（对应“F0-10（最大频率）”）	按照实际情况设定
F2组 第一电机矢量控制参数
功能码	名称	设定范围	参数说明
F2-00	速度环比例增益1	1～100	40
F2-01	速度环积分时间1	0.01s～10.00s	0.30
F2-02	切换频率1	0.00～F2-05	5.00
F2-03	速度环比例增益2	1～100	50
F2-04	速度环积分时间2	0.01s～10.00s	0.50

■观察驱动器的运行方向是否正确，如果不正确，请对调电机UVW任意两相接线，并再次进行电机参数调谐；

■如果运行异常，请检查电机功能参数（F1组）的设置，并重新进行电机参数调谐；

■电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，表示速度响应过强，需要降低速度响应。请将速度环（F2-00、F2-01、F2-03、F2-04）适当减弱。（减小F2-00、F2-03数值，增大F2-01、F2-04数值）；

■电机运行过程转速不平稳，表示速度响应过弱，需要加强速度响应。请将速度环（F2-00、F2-01、F2-03、F2-04）适当增强。（增大F2-00、F2-03数值，减小F2-01、F2-04数值）。

注：速度环响应慢将直接影响到主轴刚性，在条件允许的前提下，请尽量设置较强的速度环和电流环响应。

6）设置控制参数。

■定义I/O接口

F4组 输入端子
功能码	名称	设定范围	参数说明
F4-00	DI1端子功能选择	0：无功能 1：正转运行（FWD） 2：反转运行（REV） 9：故障复位（RESET） 11：外部故障常开输入 30：PULSE频率输入（仅对DI5有效） 33：外部故障常闭输入 47：紧急停车 50：模拟量指令增益切换 66：不需要使能主轴准停 67：需要使能主轴准停 70：速度/位置控制切换 86：定位控制零位信号 90：脉冲指令增益切换	按照实际情况设定
F4-01	DI2端子功能选择		按照实际情况设定
F4-02	DI3端子功能选择		按照实际情况设定
F4-03	DI4端子功能选择		按照实际情况设定
F4-04	DI5端子功能选择		按照实际情况设定
F5组 输出端子
功能码	名称	设定范围	参数说明
F5-00	FM端子输出模式选择	0：脉冲输出（FMP） 1：开关量输出（FMR）	1
F5-01	FMR输出功能选择	0：无输出 1：伺服驱动器运行中 2：故障输出（故障停机） 4：频率到达 5：零速运行中（停机时不输出） 15：运行准备就绪 21：准停位置到达/定位位置到达 23：零速运行中2（停机时也输出） 34：零电流状态 35：模块温度到达 39：电机过温预报警	按照实际情况设定
F5-02	控制板继电器功能选择 （T/A-T/B-T/C）		按照实际情况设定
F5-03	扩展卡继电器输出功能选择 （P/A-P/B-P/C）		按照实际情况设定
F5-04	DO1输出功能选择		按照实际情况设定
F5-05	扩展卡DO2输出选择		按照实际情况设定

■选择控制方式（速度控制、位置控制、速度-位置切换控制）

B0组 位置控制功能组
功能码	名称	设定范围	参数说明
B0-00	位置控制选择	0：非位置控制 1：位置控制 2：速度/转矩控制<->位置控制 3：位置控制<->速度/转矩控制	按照实际情况设定

■位置控制参数

B0组 位置控制功能组
功能码	名称	设定范围	参数说明
B0-01	位置控制模式	0：脉冲控制或同步跟踪模式（Pcmd） 1：点对点定位控制（AP2P）	0
B0-02	位置指令脉冲方式选择	0：脉冲+方向（内部2倍频） 1：2相正交脉冲（内部4倍频）	按照实际情况设定
B0-05	电子齿轮分子1	1～65535	按照实际情况设定
B0-06	电子齿轮分母1	1～65535	按照实际情况设定
B0-10	位置环前馈增益	0.00～2.00	1.00
B0-11	位置环加速度前馈增益	0.00～50.00	0.00
B0-15	位置环输出滤波时间	0～00ms	0
B0-27	主机编码器脉冲的采样 滤波时间	0～00ms	0
B0-28	位置指令脉冲频率的平 均值滤波时间	0～00ms	20
B0-47	位置环跟随比例增益	0.00～200.00	1.50
B0-48	位置环跟随积分增益	0.01～300.00	0.00
B0-49	位置环跟随微分增益	0.01～300.00	0.00

■速度控制参数

F0组 基本功能组
功能码	名称	设定范围	参数说明
F0-03	主频率源X选择	2：AI1 3：AI2 4：AI3 5：PULSE脉冲设定（DI5） 6：多段指令 7：简易PLC 8：PID 9：通讯给定 10：扩展卡脉冲频率给定	3
F0-10	最大频率	50.00Hz～600.00Hz	按照实际情况设定
F0-12	上限频率	下限频率F0-14～最大频率F0-10	按照实际情况设定
F1组 电机参数
F1-17	加速时间1	0.00s～65000s（对应“F0-10（最大频率）”）	按照实际情况设定
F1-18	减速时间1	0.00s～65000s（对应“F0-10（最大频率）”）	按照实际情况设定

注：若需校正模拟量与电机实际转速之间的对应关系，请参照MD380M主轴伺服驱动器用户手册『第四章 参数说明』“F4组”。

■准停参数

B0 位置控制功能组
功能码	名称	设定范围	参数说明
B0-07	位置环比例增益	0.00～200.00	1.50
B0-08	位置环积分增益	0.01～300.00	0.00
B0-09	位置环微分增益	0.01～300.00	0.00
B0-17	定位完成信号宽度	0～10000pulse	12
B0-21	原点检索速度	0.00Hz～上限频率	10.00
B0-22	原点检索方向	0：正向 1：反向 2：当前方向	2
B0-23	定位零点选择	0：编码器z信号 1：端子开关 2：高速开关	0
B0-29	定位完成后偏差极限	0～1000pulse	2
B1 主轴准停功能组
功能码	名称	设定范围	参数说明
B1-00	准停位置1（低位）	0～65535	设定为对应为位置的“U1-02”监视值
B1-01	准停位置1（高位）	0～65535	0
B1-66	位置指令单位脉冲数小数点	-3：*0.001 -2：*0.01 -1：*0.1 0：*1 1：*10 2：*100 3：*1000	0
B1-67	定位控制模式	0：增量式 1：绝对式 2：分度盘 3: 固定停止到零位	2
B1-68	位置指令加速时间	0.01s～655.35s	0.50（对应“B1-79 （定位加减速计算频率）”）
B1-69	位置指令减速时间	0.01s～655.35s	0.50（对应“B1-79 （定位加减速计算频率）”）
B1-72	定位的开始速度1	0.00Hz～最大频率	20.00
B1-73	分度式定位方向选择	0：正向 1：反向 2：当前方向 3：与当前方向相反	2
B1-74	定位的开始速度2（反向定位）	0.00Hz～最大频率	20.00
B1-79	定位加减速计算频率	50.00Hz～最大频率	50.00

注：在主轴自由状态下，旋转主轴位置至所需“准停”位置，需要旋转2圈以上，直到U1-02值有变化，此时记录该状态下的“U1-02（当前位置）”数值，将该数值设置于功能参数“B1-00（准停位置1）”中。

功能参数“B0-29（定位完成后偏差极限）”，该功能参数防止在位置环增益过大时零速锁定抖动。参数意义为：定位完成信号输出后，若位置偏差小于该功能码设定值，位置环不再进行调节。

7）设置驱动器为操作面板面板控制方式：F0-02＝“1”，此时面板上的“LOCAL/REMOT”灯为点亮状态，由上位机控制驱动器运行。

F0 基本功能组
功能码	名称	设定范围	参数说明
F0-02	命令源选择	0：操作面板命令通道（LED灭） 1：端子命令通道（LED亮） 2：通讯命令通道（LED闪烁）	1

常见数控系统接线：

1）凯恩帝

2）广数

3）新代

4）宝元