自动码垛机器人及其控制方法

来源：动视网责编：小OO 时间：2025-09-27 08:31:02

自动码垛机器人及其控制方法

（19）中华人民共和国国家知识产权局（12）发明专利申请（10）申请公布号CN109626002A（43）申请公布日2019.04.16（21）申请号CN201910062571.0（22）申请日2019.01.23（71）申请人辽宁工业大学地址121001辽宁省锦州市古塔区士英街169号（72）发明人白锐;宫会彬;李友堂（74）专利代理机构沈阳之华益专利事务所有限公司代理人胡月（51）Int.CI权利要求说明书说明书幅图（54）发明名称自动码垛机器人及其控制方法（57）摘要本发明公布了一种自

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导读（19）中华人民共和国国家知识产权局（12）发明专利申请（10）申请公布号CN109626002A（43）申请公布日2019.04.16（21）申请号CN201910062571.0（22）申请日2019.01.23（71）申请人辽宁工业大学地址121001辽宁省锦州市古塔区士英街169号（72）发明人白锐;宫会彬;李友堂（74）专利代理机构沈阳之华益专利事务所有限公司代理人胡月（51）Int.CI权利要求说明书说明书幅图（54）发明名称自动码垛机器人及其控制方法（57）摘要本发明公布了一种自

（19）中华人民共和国国家知识产权局

	（12）发明专利申请
		（10）申请公布号 CN109626002A（43）申请公布日 2019.04.16

（21）申请号 CN201910062571.0

（22）申请日 2019.01.23

（71）申请人辽宁工业大学

地址 121001 辽宁省锦州市古塔区士英街169号

（72）发明人白锐;宫会彬;李友堂

（74）专利代理机构沈阳之华益专利事务所有限公司

代理人胡月

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（54）发明名称

自动码垛机器人及其控制方法

（57）摘要

本发明公布了一种自动码垛机器人及其控制方法，采用桁架式机械机构，控制系统包括上位机端软件设计与下位机设计，并采用ModbusTCP协议进行通信。上位机采用安装有Windows系统的PC机，通过摄像头对包装盒的图像信息进行采集，在上位机软件端进行匹配识别并计算出待抓取包装盒的位置信息，引导机器人对其进行抓取，完成分类码垛过程。下位机通过对四个步进电机的控制，实现对抓取机械手的X轴、Y轴、Z轴的运动控制以及机械手的水平旋转控制。将图像识别与码垛机器人结合，使之具有识别和定位功能，利用图像识别功能实现对待抓取包装盒的定位以及分类码垛的工作过程，可以进行包装盒的定位抓取与分类码垛。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2019-04-16	公开	公开
2019-04-16	公开	公开
2019-05-10	实质审查的生效	实质审查的生效

权利要求说明书

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说明书

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自动码垛机器人及其控制方法

（19）中华人民共和国国家知识产权局（12）发明专利申请（10）申请公布号CN109626002A（43）申请公布日2019.04.16（21）申请号CN201910062571.0（22）申请日2019.01.23（71）申请人辽宁工业大学地址121001辽宁省锦州市古塔区士英街169号（72）发明人白锐;宫会彬;李友堂（74）专利代理机构沈阳之华益专利事务所有限公司代理人胡月（51）Int.CI权利要求说明书说明书幅图（54）发明名称自动码垛机器人及其控制方法（57）摘要本发明公布了一种自

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