附件里的这段程序是从主程序里剪切出来的，我在D3000～ 和D2502~ 和D449~都设置了初始值。CPU类型是Q01的，我在办公室里试过，没有报错，更改一下PLC类型，可以传到Q00j里试看看。
顺便发一段PI D参数设置要求，注意最后一栏，要是超出范围的话会报4100错误
PID控制数据
| 数据号 | 名称 | 说明 | 设定范围 | 设置数据 | 设定的数据超出范围时 | ||
| 共用数据区 | 0 | 总回路数 | 设定PID回路的数量 | 1至32 | 1至32 | PID指令不运行 | |
| 1 | 每扫描周期运行数 | 采样周期时间达到后，PID指令执行的回路数 | |||||
| 每一回路的参数 | 2 | PID的运行方式 | 正反作用选择 | 正：0 反：1 | 0或1 | 相应回路的PID不运行 | |
| 3 | 采样周期（Ts） | 设置PID运行周期 | 0.01至60.00s | 1至6000 （单位：10ms） | |||
| 4 | 比例常数（Kp） | 比例常数 | 0.01至100.00 | 1至10000 （单位：0.01） | |||
| 5 | 积分常数（Ti） | 比例常数 | 01至3000.0 | 1至32767 （单位：100ms） | 当设定的值小于0时，相应回路的PID不运行 | ||
| ∞设定的Ti超过3000.0s | |||||||
| 6 | 微分常数（Td） | 微分常数 | 0.01至300.00s | 0至30000（单位：10ms） | 相应回路的PID不运行 | ||
| 7 | 过滤系数（а） | 过滤系数 | 1至100％ | 0至100 | |||
| 8 | 操作值下限(MVLL) | 设定操作值的下限，当PID运算出的操作值低于设定的MVLL时，操作值等于MVLL | *1 | -50至2050 | -50至2050 | 当PID为ON。设定的MVLL或MVHL低于-50时，设定值会强制改为-50；设定的MVLL或MVHL高于2050时，设定值会强制改为2050。 | |
| *2 | -32767至32767 | -32767至32767 | |||||
| 9 | 操作值上限(MVHL) | 设定操作值的下限，当PID运算出的操作值高于设定的MVHL时，操作值等于MVHL | *1 | -50至2050 | -50至2050 | ||
| *2 | -32767至32767 | -32767至32767 | |||||
| 10 | 操作值变化率(∆MVL) | 限定前一操作值跟当前操作值的变化大小 | *1 | 0至2000 | 0至2000 | 操作值MV不作 | |
| *2 | -32767至32767 | -32767至32767 | |||||
| 11 | 过程值变化率(∆PVL) | 限定前一过程值跟当前过程值的变化大小 | *1 | 0至2000 | 0至2000 | 过程值PV不作 | |
| *2 | -32767至32767 | -32767至32767 | |||||
*2 当PID为OFF。
控制存储区数据列表
| 数据区 | 内容 | 备注 |
| ＋0 | 总回路数 | 公共区 |
| ＋1 | 每扫描周期运行数 | |
| ＋2 | PID的运行方式 | 回路1 |
| ＋3 | 采样周期（Ts） | |
| ＋4 | 比例常数（Kp） | |
| ＋5 | 积分常数（Ti） | |
| ＋6 | 微分常数（Td） | |
| ＋7 | 过滤系数 | |
| ＋8 | 操作值下限(MVLL) | |
| ＋9 | 操作值上限(MVHL) | |
| ＋10 | 操作值变化率(∆MVL) | |
| ＋11 | 过程值变化率(∆PVL) | |
| ＋12 | PID的运行方式 | 回路2 |
| ＋13 | 采样周期（Ts） | |
| ＋14 | 比例常数（Kp） | |
| ＋15 | 积分常数（Ti） | |
| ＋16 | 微分常数（Td） | |
| ＋17 | 过滤系数 | |
| ＋18 | 操作值下限(MVLL) | |
| ＋19 | 操作值上限(MVHL) | |
| ＋20 | 操作值变化率(∆MVL) | |
| ＋21 | 过程值变化率(∆PVL) |
| ＋22 | PID的运行方式 | 回路3 |
| ＋23 | 采样周期（Ts） | |
| 至 | 至 | |
| ＋m | PID的运行方式 | 回路n |
| ＋（m＋1） | 采样周期（Ts） | |
| ＋（m＋2） | 比例常数（Kp） | |
| ＋（m＋3） | 积分常数（Ti） | |
| ＋（m＋4） | 微分常数（Td） | |
| ＋（m＋5） | 过滤系数 | |
| ＋（m＋6） | 操作值下限(MVLL) | |
| ＋（m＋7） | 操作值上限(MVHL) | |
| ＋（m＋8） | 操作值变化率(∆MVL) | |
| ＋（m＋9） | 过程值变化率(∆PVL) |
| 数据名称 | 描述 | 设定范围 | 备注 | ||
| 设定值 | SV | PID控制目标 | *1 | 0至2000 | 当PID为ON：如果SV小于0，则SV强制设定为0；如果SV大于2050，则SV强制设定为2050 |
| *2 | －32767至32767 | ||||
| 过程值 | PV | 采样值 | *1 | -50至2050 | 当PID为ON：如果PV小于-50，则PV强制设定为-50；如果PV大于2050，则SV强制设定为2050 |
| *2 | －32767至32767 | ||||
| 操作值 | MV | PID运算的输出值 | *1 | -50至2050 | - |
| *2 | －32767至32767 | ||||
| 经过滤波的过程值 | PV1 | 经过滤波处理的过程值 | *1 | -50至2050 | |
| *2 | －32767至32767 | ||||
| 手动操作值 | MVMAN | 设置成手动操作时输出的操作值 | *1 | -50至2050 | 当PID为ON：如果MVMAN小于-50，则MVMAN强制设定为-50；如果MVMAN大于2050，则MVMAN强制设定为2050
|
| *2 | －32767至32767 | ||||
| 手动/自动选择 | MAN/AUTO | 手动/自动选择 | 0:手动； 1:自动。 | 当设定值为0和1以外的值时，相应的PID不运行 | |
| 报警 | ALARM | MV和PV超出范围时报警，一旦设置，报警数据将保持到手动复位。 MV超出范围时：bit0位置1； PV超出范围时：bit1位置1 | － | ||
*2 当PID为OFF。
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