ABB机器人伺服

1，将配置文件导入机器人

调用例行程序Commutation，此时伺服应该可以正常JOG（有可能JOG时与实

际方向相反，这是因为初始减速比取反了），做Fine calibration。

2，设置电机参数

伺服参数都在Control Panal->Configuration>Topic->Motion中修改。

1）TRANSMISSION

Transmission Gear Ratio

举例说明：若修改前减速比为605，JOG窗口中将开到30，使用卷尺测量得

到实际数值为35，那么请将减速比改为605×30/35=518.57，将此数据输入

Transmission Gear Ratio。重启后测量实际数值是否为30（可以多测几个数据）

注：减速比有正负，在JOG中若开为负值，请修改减速比正负值。

注：若减速比为负值，将SG PRECESS中Motor Torque1-6全部值改为1-6，反

之改为-1-6。

2）motor type

Motor type中的参数很多在配置文件中可以提前修改完成。

Pole Pairs:我们只用ABB电机一般都为5，具体应该参考电机说明书。

Max Current(A arm):请参考ABB电机文档中的Current@Mmax值（附件中）。

Ke Phase to Phase(vs/rad):文档中Voltage constant值。

Stall Torque(Nm):文档中Continuous stall torque值。

Phase Resistance(ohm):文档中Resistance betwenn phases/2。

Phase Inductance(H):文档中Inductance between phases/2/1000。（/1000是

因为单位不同）

3）SG Precess

将Max Force Control Motor Torque暂时设为10；

4）Motor Calibration

若有两把伺服并且使用的电机相同，可以将Commutator Offset中的值拷贝

到另一把中（少做一次Commutation）。电机Commutator Offset值可以有

很多个，我们若对相同电机做Commutation很可能得到的值不相同，但都可以

使用。

5)Arm

Upper Joint Bound:电机运行上限，即电机最大开到位时JOG中的值。(一般取

整数，如最大为323，我们就可以设置到300)

Lower Joint Bound:一般我们设置为-0.005，即反向为5mm

6)Stress Duty Cycle

Speed Absolute Max:最大速度，2×3.14/60×电机最高转速,我们使用的ABB

电机此值为418。因为电机转速为4000（查看电机说明书）。

Torque Absolute Max：KE*1.732*Max current若此值大于10请设为10。一般

我们设为10就可以（下面过程会把它修改掉）。

3，TUNE KV,TI,KP

将打开到某一中间位置，首先请将机器人AUTO并且上电。运行TUNE MASTER程序并且Connect，左侧下拉列表框中选中要TURE的，点Activate Mechanical Unit，点Axis1”S_GUN1”,点Choose Joint。开始调参数。

1）TUNE KV

点Tune Move后的”…”,Tune move（的打开范围）设为右侧MIN与MAX之间的某个值。Speed Motor Side同样设MIN与MAX之间的某个值。

点Generate Start Guess会自动生成默认的值，点Execute。

产生这样一张图。此时应该观察图中蓝线（Torque ref）的稳定性（越稳定越好），

我们反复修改kv值，直到发现蓝线不稳定了，将此值/2.5即为我们需要的值。

此过程很有主观性，一般取2.5以下值较好！我们调的一般都在1左右。

调完后点右侧的Update cfg，再点Uperdata Controller cfg，保存。

2）TUNE TI

TI一般不需要调，一般为0.1。可以直接设为0.1观察图形，图形与KV类似，也是观察图中蓝线（Torque ref）的稳定性（越稳定越好）。

3）TUNE KP

KP一般在25-50之间

绿线应该越接近红线越好，并且还要顾及蓝线（Torque ref）的稳定性。

图型如下：

调完参数后点warm start重启机器人。

4，第一次最大压力参数调整

1)SG process

将Sync check off改为yes。

2）运行例行程序ManAddGunName添加当前。

3）运行ManServiceCablib效，为压力标定做准备。

4）新建一个Force2（6，2，15，0），新建一个程序段：ActUnit S_GUN1;SetForce gun1,forec2;

Force2中的参数意义：

Tip_force：此时为N/M。初始可以设置成6

Force_time：加压时间。设置成2

Plate_thickness:板厚，此时可以理解为压力计的厚度。设置为15。

5）根据电机的最大扭矩（我们这次用的焊为2940N），反复修改Tip_force值，直到压力表测量所得到的压力值等于或者接近焊最大扭矩（本次为2940N）。

例如：当Tip_force值为5.2时压力表读数为296KG则Tip_force=5.2。

6）SG Process中的Max Force Control Motor Torque修改为刚刚所得的Tip_force值。

在StressDutyCycle中的Torque Absolute Max值也修改为刚刚所得的Tip_force

值。

5，TestSignalViewer

1）新建指令：ActUnit S_GUN1;STTune S_Gun10.07RampTorqRefClose;SetForce gun1,forec2;（此时应该将板厚修改为0）。（0.07为调试初始值）

2）打开软件TestSignalViewer,在Config菜单中Remote service setting中将Ip Address设为192.168.125.1点击Connect连接，在Command菜单中Define Test

Signal设为下图所示。

备注：点击下图中Startlog,可以得到图形，点击STOPLOG 停止，点击COPY TO LOWER

将图形放到下方坐标中读数，点击CLEAR LOWER

清除下方坐标中当前图形。

3）设定参数Ramp time

机器人手动运行，使用连续运行方式可以在软件中得到“图1”图形

图2

：取速度曲线的斜坡范围。

在Force mastor中Ramp time改为“图2”所得的数值（本次0.07改为0.04）

4）第二次最大压力参数调整，重做步骤4.4到4.6

5）调整参数speed limit2，torque2

将STTUNE指令备注掉，即使用指令ActUnit S_GUN1;SetForce gun1,forec2;

如上所述同样方式得到下面图形。

图1：Cursor1（黄线），读取Speed limit2。

图2：Cursor2（棕线），读取Torque2

。

Force Master control 中Speed limit2设为0.8x natural speed 。（0.8×21.5）

Torque 设为比Tip force 值稍大一点点。（5.1）

将SG Process 中Close Position Adjust 改为0.001；

6）完成参数修改后，第三次最大压力参数调整。重做步骤4.4到4.6。6，压力标定

1）运行例行程序Manforcecalib ，第一次运行此例行程序过程中请选择以下选项。1set force calibration data ,修改2max_force ：自动为Max 力矩。3sensor_thickness 设为压力表厚度（15）

做5次压力标定！完成后Setforce 中force2参数Tip_force 可以设为2000参看标定效果。

2）SG Process 中Cabi Force High 设为最大扭矩的80%左右，如本次2940N 则可

以设为2500。Cabi Force Low 设为大于摩擦力的2倍左右，一般可以设为1000

。

1）Tune Acc：注意图中蓝线一定不能超过紫线，和深紫线的范围。一般我们取

3-8之间。

2）Tune Dec：注意图中蓝线一定不能超过紫线，和深紫线的范围。一般我们取3-8之间。

3）将SG Process中Sync check off改为NO。