FANUC机器人PaintPRO编程培训手册

第一版

作者：罗少华

2011年2月21日目录

一. 启动Paint PRO‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥3

二. 打开一个现有的work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥4

三. 使用鼠标和键盘将3维空间平移，旋转，放大或者缩小‥‥‥‥6

四. 使用teach pendant移动机器人‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥8

五. 创建一个新的Work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥9

六. 建立part carrier和跟踪参数‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25

七. 给机器人安装喷‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥30

八. 载入工件数模‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥33

九. 使用Conveyor控制条 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥34

十. 将现实机器人的程序导入仿真软件‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥35 十一. 创建喷涂程序‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥38

1.启动PaintPRO

1)点击开始按钮，如图一所示。

图一

2)左键点击PaintPRO图标，将出现如图二所示对话框。

图二

2.打开一个现有的workcell

1) 点击工具栏上的按钮，出现类似图三的对话框：

图三

2)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的文件夹，出现图四:

图四

3)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的图标，Workcell将自动运行打开。

4)如果Workcell中缺少3D数模文件，将显示如图5的信息框，点击OK to All以继续。

图五

5)打开cell后，如果目前不需显示cell目录，点击Show/Hide Cell Browser按钮将它隐

藏。如图六所示，

图六

3.使用鼠标和键盘将3维空间平移，旋转，放大或者缩小

1）Ctrl + 鼠标右键然后移动鼠标平移画面。

2）按住鼠标右键不放移动鼠标旋转画面。

3）同时按下鼠标左键和右键，再前后移动鼠标能放大或者缩小画面。

4）每一个在3维空间中的物体都有一个属于自己的空间坐标Triad。当这个物体被选定的时候，它的空间坐标Triad就会以绿色或是红色的颜色被显示出来。（当坐标被锁定的时候呈红色，当未被锁定的时候呈绿色）。如图七所示：

图七

5）点击工具栏上的，能了解更多的关于鼠标移动画面的信息。

4.使用teach pendant移动机器人

1）点击工具栏上的Show/Hide Teach Pendant按钮。出现Teach Pendant界面，如下图：

图八

2）点击Enable Switch使Teach Pendant处于On的状态

3）点击RESET Key复位Teach Pendant上的故障。

4）反复点击COORD Key直到选中需要的机器人坐标系。

5）反复点击Speed Override Key直到选中需要的机器人移动速度。

6）按住SHIFT同时点击Jog Key移动机器人。

5.创建一个新的Workcell

1)点击工具条上的New Cell按钮

2)为新的Workcell起一个新名字。如下图:

图九

3)点选Build From Scratch

4)如果人机器人需要跟踪输送链，选择Conveyor Tracking和Generic Simple Conveyor.

图十

5)如果机器人不需要跟踪输送链，那么选择Stop Station

6)在Applicator部分中选择需要的喷涂器具，如果选择【None】可以后续的设置中再

添加喷涂器具。

7)在Style CAD File Name中选择需要的数模，如果不选择可以后续的设置中添加数模。

8)点OK进入下一个界面。

9)选择机器人软件类型这里以6.4的软件为例，并按Next进入下一界面，如下图所

示，

图十一

10)选择机器人型号，这里以P50i机器人为例，如下图所示，

图十二

11)选择多运动组，这里不需要添加其它的组，直接点击next，如下图所示，

图十三

12)选择需要安装的软件，这里一般不需要选择任何软件，直接点击Next，如下图所示，

图十四

13)之前的所有选择都会列于下图中，点击Finish结束设置过程。之后一个机器人就会

在3D的视界中自动出现了。如下图所示：

图十五

14)在下图中，紫色的框体是机器人的跟踪tracking boundary窗口，对着紫色框双击鼠

标左键打开tracking schedule的属性框。

图十六

15）点击Boundaries标签。

16）点击Visible复选框，隐藏紫色框体。

由于默认的机器人是右手机器人，如果需要用到左手机器人则需要进行如下设置：

17）在工具条上选择Robot—Restart Controller—Controlled Start，见下图：

图十七

18）当teach pendant出现后，点击Menu，接着在出现的菜单中选择MAINTENANCE,如下图:

图十八

19）当出现如下图画后，选择F4 MANUAL：

图十九

20) 机器人负重选择7KG：

图二十

20）根据需要选择机器人安装方式：

图二十一

21）选择机器人左右手：

图二十二

22）选择机器人左右手偏置

图二十三

23）选择1 stand wrist

图二十四

24）选择 1 Aluminum Army

图二十五

25）选择1

图二十六

26）选择1

图二十七

27）选择 0

图二十八

图二十九

29）选择1

图三十

图三十一

31）点击Fctn并选择START(COLD)，完成所有配置。

32）双击机器人本体，出现机器人属性对话框。在上面通过改变X,Y,Z值来改变机

器人在3D空间中的位置。

现在需要给机器人添加上支撑底座。

33）在菜单栏上选择Cell—Add Obstacles—Box

34）双击新出现的box，打开属性框，改变box的名字，把名字改为Right Rail，空间位置（location），和大小尺寸（scale），以及颜色。完成后点击OK关闭。

35）在上图中的Scale部分中，把X方向上的尺寸从1000mm改到1535mm，并点击Apply。

36）在上图中的Scale部分中，把Y方向上的尺寸从1000mm改到144mm，并点击Apply。

37）在上图中的Scale部分中，把Z方向上的尺寸从1000mm改到84mm，并点击Apply。

38）在上图中的Location部分中，把X方向上的尺寸从0mm改到‐1805.5mm，并点击Apply。

39）在上图中的Location部分中，把Y方向上的尺寸从0mm改到‐295mm，并点击Apply。

40）在上图中的Location部分中，把Z方向上的尺寸从3000mm改到84mm，并点击Apply。

41）点击工具栏上的Cell Browser按钮，打开Cell目录。在Obstacles 项上找到刚才创建的Right Rail。右键点击Right Rail，在出现的次级菜单中选

择copy Right Rail。再一次右键点击Right Rail,选择Paste Right Rail。

42）此时，出现一个名字是Right Rail1的物体，右键点击Right Rail1，选择Right Rail1

Property，打开属性界面。将名字改为Left Rail。

43）在Location部分中，把Y方向上的尺寸从‐295mm改到295mm，并点击Apply。

44）在Location部分中，把Z方向上的尺寸从1084mm改到84mm，并点击Apply。

45）在菜单栏上选择Cell—Add Obstacle—Box

46）在出现的Box的属性界面上，将名字改为Mounting Plate。

47）把Mounting Plate的X方向的Scale尺寸从1000mm改为813mm。

48）把Mounting Plate的Y方向的Scale尺寸从1000mm改为813mm。

49）把Mounting Plate的Z方向的Scale尺寸从1000mm改为12mm。

50）把Mounting Plate的X方向的Location尺寸从1000mm改为‐1453.5mm。

51）把Mounting Plate的Y方向的Location尺寸从1000mm改为0mm。

52）把Mounting Plate的Z方向的Location尺寸从3000mm改为600mm。

53）点击OK关闭Mounting Plate的属性界面。

54）将机器人Location部分中X方向坐标改为‐1415mm，Z方向坐标改为600mm,

使其出现在底座上方。

6.建立part carrier和跟踪参数

1）打开Cell Browser

2）点击Fixtures

3）右键点击Generic Simple Conveyor

4）选择Generic Simple Conveyor Properties

5）将名字改为Overhead Conveyor

6）将Overhead Conveyor X方向的Size 改为127mm

7）将Overhead Conveyor Y方向的Size 改为4267mm

8）将Overhead Conveyor Z方向的Size 改为76mm

9）将Overhead Conveyor Z方向的Location 改为3028mm

10）点击OK关闭对话框

11）双击Part Carrier

12）点击Link CAD栏

13）将X方向的Size改为40mm

14）将Y方向的Size改为40mm

15）将Z方向的Size改为1066.8mm

16）在CAD Location部分，将X方向的值改为1960

17）在CAD Location部分，将Z方向的值改为‐603.871

18）点击OK关闭对话框。

19）在Cell Browser上右键点击Part Carrier

20）选择Add Link—Box

21）在出现的对话框中将名字改为Part Carrier Extension 1

22）点击Link CAD栏，

23）将Scale部分的X方向数值改为40mm

24）将Scale部分的Y方向数值改为40mm

25）将Scale部分的Z方向数值改为295mm

26）将CAD Location部分的Y方向数值改为5.6mm

27）将CAD Location部分的Z方向数值改为‐1053mm

28）将CAD Location部分的W方向数值改为‐45degrees

29）点击OK关闭

30）在cell browser中，右键点击Part Carrier Extension 1

31）选择Add Link—Box

32）将新出现的BOX名字改为Part Carrier Extension 2

33）点击Part Carrier Extension 2的Link CAD栏

34）将Scale部分的X值改为120mm

35）将Scale部分的Y值改为76.2mm

36）将Scale部分的Z值改为1066.8mm

37）将CAD Location部分的Y值改为‐3mm

38）将CAD Location部分的Z值改为‐274mm

39）将CAD Location部分的W值改为45degree

40）点击OK关闭对话框。

41）双击Direction Indicator

42）在出现的对话框中，根据你自己的需要改变参数：Scale，location等。

43）打开cell browser

44）双击，打开属性界面。

45）在General栏上的Tracking 部分把数值改为900mm。

46）点击Boundaries栏

47）将Boundary Set 10的Upstream 数值改为‐1100mm。

48）将Boundary Set 10的Downstream 数值改为1100mm。

49）点击下拉菜单，将Boundary Set 9的数值设置。

50）设置其他的Boundary Set的数值。

51）点击OK，关闭对话框。

7.给机器人安装喷

1）打开Cell Browser

2）双击UT:1(Eoat1)

3）在出现的属性框中，将名字改为Devilbiss AGXV‐540

4）点击Primary CAD按钮5）在对话框中找到Devilbiss AGXV‐540的文件

6）点击Apply确认。

7）点击UTOOL栏

8）点击Edit UTOOL框

9）将UTOOL部分的X值改为‐275mm

10)将UTOOL部分的z值改为225mm

11)将UTOOL部分的P值改为‐90degree

12)点击Apply确认

13)点击Feature Pos Dflts栏，这里的参数在自动生成喷涂轨迹时能影响到机器人手腕

的姿态，喷涂应用多种多样，具体哪种姿态合理，需要大家不断去尝试从而找到最

佳的参数。

14)下面参数使用默认值

15)点击Painting Defaults栏，

16)输入TCP速度，喷幅，叠加率。

17)是喷还是旋杯应用。并输入距离。

18)点击OK，关闭。

8.载入工件数模

1)打开Cell Browser

2)右键点击Styles图标

3)选择Add Style—CAD File

4)在对话框中找到工件数模

5)如果看见一个对话框出现提问：是否使用边界识别？（edge detection）选择YES.

6)在出现的属性对话框中改变工件的名字

7)去掉Lock All Location Value的勾，解除空间位置锁定。

8)在Location部分中能改变工件的空间位置。

9)在Scale部分中能改变工件的大小尺寸。

9.使用Conveyor控制条

1)点击工具栏上的Conveyor Quick Bar按钮，打开Conveyor control Bar。

2)在Speed栏上输入输送链速度

3)点击BWD按钮，让输送链向后走一小段距离，然后点击Stop停止输送链。

4)点击Detect按钮，让Part Carrier（滑橇）移动到Part Detector 感应器位置。

5)点击FWD按钮让输送链向前运行。

6)点击1X, 2X, 4X能让输送链分别以1倍，2倍，4倍的速度运行。

10.将现实机器人的程序导入仿真软件

1)点击工具条上的Teach—Load Program，将USB或者其它文件夹下的TP程序导入。

2)创建JOB程序。

i.打开Cell Browser

ii.选择JOB—Add Job

iii.在Job属性对话框中，输入Job程序名。

iv.将Generate all assigned paint zone TPs before the job TP check box前的勾去掉

v.点击Process栏，

vi.在Available Process列表中是当前所有的机器人子程序

vii.将需要的子程序选中然后移动到右边的Assigned Processes区域中

viii.点击Apply按钮

ix.切换到General栏

x.点击Generate按钮，创建Job程序。

xi.点击OK关闭对话框

3)将机器人移动到Home点

4)Off掉teach pendant

5)在工具栏上面，点击Cycle Start按钮

6)在弹出的Cycle Time Accuracy框体点击OK,

7)确认下面框体的各项信息无误，然后点击Initiate按钮，运行程序。

8)如果在执行程序的过程中出现机器人故障停机，点击Abort 按钮。

11.创建喷涂程序

1)左键单击工件

2)点击工具栏上的Draw Paint Zones按钮，出现工具条，

3)点击Square Pattern按钮，

4)将鼠标移动到工件表面，直到鼠标和工件之间出现法线。

5)在工件上单击鼠标左键确认，然后拖动鼠标，生成下图中白色带箭头框体

6)将白色框体拉大到合适的尺寸并单击鼠标左键，生成黄色框体（这个黄色框内的

区域英文名字叫Paint Zone）及弹出其属性对话框。

7)鼠标移动到黄色边线，当鼠标变成的形状后，并单击左键能调整框体大小8)属性对话框中，在General栏上，Paint Zone区域上将Paint Zone的名字修改。同

时在TP Name的部分把将要制作的喷涂程序的名字定义完成。

9)将鼠标移动到黄色框体的角落的绿色区域时，鼠标会变成手的形状。这时可以用

鼠标拖动整个黄色框移动。

10)点击Pos Defaults栏，确认Along the segment的值是‐Y。

11)点击Painting栏，设置好在Bottom of zone 或者在 top of zone 关。

12)点击general tab栏，选择是否在改变paint zone的设置以后让tp程序也随之相应

的更改：do not modify tp positions

13)点击generate tp，程序将自动生成。

14)如果不想显示paint zone，将visible取消选择。

15)点击OK，关闭对话框。

16)将paintpro中的tp程序导出到现场机器人中：

i.点击paintpro工具栏中的示教器按钮，打开示教器界面

ii.点击最下面的，

iii.图中的路径就是paintpro存放tp程序的位置。

iv.点击，选择7 file—F4 backup—2 tp programs—F3 ALL备份所有当前机器人程序

v.根据路径打开文件夹，将刚才备份的程序拷进U盘或者CF卡。

vi.将CF卡或者U盘插入现场机器人控制器，

vii.点击，选择7 file—F2 DIR—8 next—1 *.tp—在显示的文件列表中找到需要拷贝进机器人的程序并确认。