C语言编写PID温度控制程序

PIDpara.enable              = 1             ;使能端

PIDpara.enter        = 1                 ;当enter为1时，检查参数并转换为内部显示。

                                                     ;当enter为0时，忽略输入参数的改变并存储计算时间。

PIDpara.Y_max            = 32767     ;PID输出最大值（0~~32767）   

PIDpara.Y_min             = 0            ;PID输出最小值（0~~32767）

PIDpara.dY_max      = 10.0      ;输出最大容许变化量，操作变量斜坡最大值。为0时ramp不起作用，不需计算时间

PIDpara.Kp                  = 1.0           ;比例

PIDpara.Tn         = 10.0       ;积分（越小作用越大），为0时第I part和jolt-free切换不起作用且不需要任何计算时间。

PIDpara.Tv                  = 1         ;微分

PIDpara.Tf           = 1       ;微分滤波时间。若Tv不为0必须输入(初值为Tv/10)，不应少于(1.4*任务的扫描时间).

PIDpara.Kw      = 1                ;比例项衰减系数。Kw为1时设定值不变进行比例项计算,为小于1时,设定值乘Kw后进行比例项计算(此项不能为零)

PIDpara.Kfbk     = 1                  ;抗积分饱和,终结阻尼值。Kfbk为0时终结保护无效，不需要计算时间

PIDpara.fbk_mode = LCPID_FBK_MODE_INTERN     ;操作变量的反馈模式：内部模式（一般为内部模式）

PIDpara.d_mode  = LCPID_D_MODE_E           ;微分模式：对偏差值进行微分计算(标准PID控制);X模式:对实际值进行微分计算（一般选次方式）

PIDpara.calc_mode= LCPID_CALC_MODE_EXACT ;计算模式：精确(所有计算为双精度浮点型, 如无舍入错误和CPU计算次数过长）（一般选次方式）

PIDpara FUB LCPIDpara()                                       ;调用PID参数功能块

循环程序中程序如下，此程序只对P、I、D三个参数由变量进行输值，变量可在pid程序运行中实时修改，如果大家还需要某些参数实时修改，方法相同：

       (* cyclic program *)

PIDpara.enable       = PIDpara.enable         

PIDpara FUB LCPIDpara()    

PIDpara.Tv                  = D_Ctrl   ;积分（越小作用越大），为0时第I part和jolt-free切换不起作用且不需要任何计算时间。

PIDpara.Kp                  = P_Ctrl    ;比例

PIDpara.Tn                  = I_Ctrll    ;微分

二、必须调用一个LCCounter()功能块，作为pid的basetime输入。

三、使用LCPID功能块，使用方法如下：

初始化程序

       (* init program *)

LCCount FUB LCCounter()

PID.out_mode= LCPID_OUT_MODE_MAN      ;控制器运行模式，此处默认为手动模式，LCPID_OUT_MODE_AUTO: 为自动运行

PID.Y_man=PID.Y_man       ;自动切换到手动模式时，无扰动的手动输出值

PID.hold_I=0             ;PID.hold_I=1  时，积分项不起作用，保持原值（一般不用）

PID.enable      = 1

PID FUB LCPID()

循环程序如下

LCCount FUB LCCounter()         (* Get time from system*)

PID.basetime = LCCount.ms100cnt    ;设定计算频率(100msPID进行计算一次，时间一般与实际值采集周期相同)

PID.W                  = setTense             ;INT，设定值

PID.X                   = actTense             ;INT，实际值(* see to task:sensor *)

PID FUB LCPID()

PID.enable= 1           ;使能

PID.ident= PIDpara.ident       ;ident来自上面对应LCDPIDpara()的ident.

PID.W= setTense         ;INT，设定值

PID.X= actTense         ;INT，实际值(* see to task:sensor *)

PID.Y_man= 15000    ;手动时输入值

PID.Y_fbk=        ；为内部模式时不用

PID.hold_I=        ；一般不用

If  y=1  then          ;此处为pid手自动切换。

PID_0.out_mode= LCPID_OUT_MODE_MAN

else

PID_0.out_mode= LCPID_OUT_MODE_AUTO

endif

PID FUB LCPID()                                  ;调用PID功能块

部分C语言写的温度PID 程序