PID及前馈个人理解

float Kp=43.0f,Ki=0.02f,Kd=0.0f; //放置在开始主函数之前（声明部分地方）

static int16 Ierror=0,Derror,Derror1=0;

Uint16 sdata1;

int16 Err;

Uint16 CurrentPosition;

if(Control_En==1)

{

CurrentPosition=EvaRegs.T2CNT; //反馈值

Err=Position_Command-CurrentPosition; //偏差

Ierror=Ierror+Err; //积分部分

if(Ierror>9000)

Ierror=9000;

if(Ierror<-9000)

Ierror=-9000;

Derror=Err-Derror1; //微分部分

//sdata1=Ierror;

sdata1=30298+Kp*Err+Ki*Ierror+Kd*Derror; //PID校正后的位置

mcbsp_xmit(sdata1); //send the data

Derror1=Err;

// sdata1=0x7ed0;

while(!McbspaRegs.SPCR2.bit.XEMPTY){}//Important!

}

30298 // 初始位置

PID+前馈：

float Kp=43.0f,Ki=0.02f,Kd=0.0f; //PID校正的参数定义

Uint16 Uf1=3800,Uf2=300; //前馈参数的定义

static int16 Ierror=0,Derror,Derror1=0,Uf,Drin1=0,Drin2=0,Drin3;

Uint16 sdata1;

int16 Err;

Uint16 CurrentPosition;

if(Control_En==1) //高电平显示工作状态

{

CurrentPosition=EvaRegs.T2CNT;

Err=Position_Command-CurrentPosition;

Ierror=Ierror+Err; //积分部分

if(Ierror>9000)

Ierror=9000;

if(Ierror<-9000)

Ierror=-9000;

Derror=Err-Derror1; //微分部分

Drin3=Position_Command-Drin1; // 两次理论位置的差值

Uf=Uf1*Drin3+Uf2*(Drin3-Drin2); //前馈部分

//sdata1=Ierror;

sdata1=30298+Kp*Err+Ki*Ierror+Kd*Derror+Uf; //PID和前馈校正后的位置

mcbsp_xmit(sdata1);//send the data

Derror1=Err; //对参数进行定义进行下一步操作准备

Drin1=Position_Command; //理论位置

Drin2=Drin3; //本次的理论位置之差

while(!McbspaRegs.SPCR2.bit.XEMPTY){}//Important!

}

//计算速度分析： ？注意时间问题是两点之间距离的时间还是每个周期的总时间

每50ms运动过1000个点(时间是可以设的，1000个是固定的)。两点之间的时间50/1000ms 本次运动点的位置是CurrentPosition

上次点的位置是c 两点之间的距离为p p=CurrentPosition-c

float Kp=43.0f,Ki=0.02f,Kd=0.0f;

static int16 Ierror=0,Derror,Derror1=0,Uf,Drin1=0,Drin2=0,Drin3，p，c=32767；

Uint16 sdata1;

int16 Err;

Uint16 CurrentPosition;

if(Control_En==1)

{

CurrentPosition=EvaRegs.T2CNT;

p=(CurrentPosition-c)*1000/50;

Err=Position_Command-CurrentPosition;

Ierror=Ierror+Err;

if(Ierror>9000)

Ierror=9000;

if(Ierror<-9000)

Ierror=-9000;

Derror=Err-Derror1;

Drin3=Position_Command-Drin1;

Uf=Uf1*Drin3+Uf2*(Drin3-Drin2);

//sdata1=Ierror;

sdata

1=30298+Kp*Err+Ki*Ierror+Kd*Derror+Uf;

mcbsp_xmit(sdata1);//send the data

Derror1=Err;

Drin1=Position_Command;

Drin2=Drin3;

c=CurrentPosition；

while(!McbspaRegs.SPCR2.bit.XEMPTY){}//Important!

}