滚动摩擦力是物体在滚动过程中，接触面不断改变，物体表面所受的摩擦力。这种摩擦力实际上是静摩擦力的一种。滚动摩擦力的大小与接触面的软硬程度和形状变化有关，通常情况下，滚动摩擦力远小于滑动摩擦力。为了减少摩擦力，交通运输和机械制造中广泛使用滚动轴承。
在相同压力作用下，接触面越粗糙，滑动摩擦力越大。滑动摩擦力通常略小于最大静摩擦力，但在计算中，最大静摩擦力常被视为等于滑动摩擦力。滑动摩擦力与接触面积无关，且与物体运动速度无关。
滚动摩擦的产生是因为物体与支撑面接触处发生形变。物体受到重力作用压入支撑面，同时本身也因压缩而变形。当物体向前滚动时，接触前方的支撑面隆起，导致支撑面对物体的弹力作用点从最低点向前移动，使得弹力与重力不在同一直线上，形成一个阻碍滚动的力偶矩，即滚动摩擦。滚动摩擦的大小用力偶矩来量度，与正压力成正比，比例系数δ称为滚动摩擦系数。滚动摩擦系数与滚动物体和支撑面的材料、硬度等因素有关，与滚动物体的半径无关。
