codesys手册

1.新建工程 打开CODESYS软件新建工程 选择standard project 

选择CODESYS SOFTMOTION WIN V3 点击确定

2.添加设备 点击工具-设备库-安装 选择文件类型为EtherCAT XML设备描述文件 选择安装文件点击打开

显示如下图所示 添加完成

3.添加设备 右键DEVICE 添加设备 选择EtherCAT Master

右键EtherCAT Master 添加设备选择ALPHA5 伺服如图所示

右键SERVO 下拉 选择ADD SOFTMOTION CiA 402 Axis结果如下图所示

4.添加库文件 点击库管理器-添加库-高级

目录INTERN-SOFTMOTION-SM3_BASIC选中确定

5.程序编写 添加MC_POWER功能块 参数定义 Axis需与添加轴对应

右键输入助手-类别 选中SM_Drive点击确定

6.配置网关  打开CODESYS SottMotion Win V3

点击Device-扫描网关-选中确定

7.伺服设定 双击SERVO 启用使能专家设置 将使能勾取消

将启动检查的勾选取消

8.登陆调试 点击（F11）编译程序 点击（Alt+F8）登陆 点击（F5）启动得到如下画面

将a b c变量对应的Enable bRegulatorOn bDriveStart同时置true 伺服使能