工业机器人实训基地采购设备方案

(万元)

（万元）

重复定位精度：±0。06mm

减速机：RV减速机和谐波减速机

工作半径:1555mm

伺服电机:高性能交流伺服电机

运动范围：

JI轴:±170º

J2轴：—75º— +170º

J3轴：-85º— +140º

J4轴:±180º

J5轴：±108º

J6轴：±360º

额定速度:

J1轴：2.58rad/s

J2轴:2。58rad/s

J3轴:2。58rad/s

J4轴：6.28rad/s

J5轴:3。92rad/s

J6轴：6。28rad/s

★控制系统:HPC-100型高档机器人控制系统，配备NCUC总线接口、标准网络接口、VGA接口以及USB接口，DC24V电源供电。

★驱动方式:采用EtherCAT或NCUC总线型伺服驱动，使用简单，性能更可靠,控制精度更高，通过伺服调试软件可以对机器人各关节电机运行状态进行实时监控。

示教器：

★1、显示屏:8寸触摸屏（彩色液晶)

2、保护：配有急停按钮，防触屏保护器

3、清晰度：1024＊768像素

4、带有触摸键盘功能，方便程序编写

5、具有不少于4种工作模式的切换旋钮,方便操作与安全

6、开始/停止/紧急停止按钮

7、支持USB数据存储

8、通信接口：以太网、传输速度≥100Mbit/s

实验可开展的实训项目： 

（1)工业机器人的基本认识；

（2）工业机器人示教器运动操作；

（3）工业机器人的点位示教;

(4）工业机器人基本参数设置；

（5）工业机器人基本运动指示学习；

（6）工业机器人基于示教器的程序编辑；

（7）工业机器人IO控制应用；

（8）工业机器人基本接线方法；

（9）简单轨迹运行编程与示教；

（10）平面圆形、三角形、五角星、矩形等描图任务编程与示教；

★(11）写字、画画（离线编程）实训；

（12）曲面圆形、三角形、五角星、矩形等描图任务编程与示教；

(13）固定位置搬运编程与示教；

（14）平面位置搬运装配编程与示教；

（15）斜面位置搬运装配编程与示教；

★（16)平面矩阵立体码垛应用实训；

★（17)洁具、花瓶、汽车轮毂表面喷涂应用实训;

★（18)模拟机床上下应用实训;

（19）工业机器人通过PLC控制的编程；

（20）工业机器人IO控制的编程；

(21）工业机器人与抓手夹具配合与应用；

（22）工业机器人与吸盘夹具配合与应用；

（23)工业机器人与写字夹具配合与应用；

（24）工业机器人与喷涂装置配合与应用；

主要功能部件：

1、机床人本体、电控柜、示教器；

2、模拟机床上下装置：模拟机床、料仓、料架

3、码垛实训应用垛板与料仓;

4、离线编程(写字）实训白板与画笔;

5、喷涂实训装置物料与旋转(0～360度）工作台；

6、实验工作台：国际铝型材1000*480*660；四周采用有机玻璃,空白区域用于存放实验装置和资料；

7、多功能四合一组合夹具，能够实现功能自动转换;

8、安全防护栏：采用国际铝型材；

9、配套工具：扭力扳手、卡簧钳、排油设备、内六角扳手等；

系统拆装平台

★控制器：HPC—100型高档机器人控制系统，配备NCUC总线接口、标准网络接口、VGA接口以及USB接口,DC24V电源供电.

★驱动方式:采用EtherCAT或NCUC总线型伺服驱动,使用简单，性能更可靠，控制精度更高，通过伺服调试软件可以对机器人各关节电机运行状态进行实时监控。

★有效负载：12Kg

重复定位精度:±0。06mm

最大臂长：1555mm

减速机：RV减速机和谐波减速机

示教器：（现场展示）

★1、显示屏：8寸触摸屏（彩色液晶）

2、保护：配有急停按钮,防触屏保护器

3、清晰度：1024＊768像素

4、带有触摸键盘功能，方便程序编写

5、具有不少于4种工作模式的切换旋钮，方便操作与安全

6、开始/停止/紧急停止按钮

7、支持USB数据存储

8、通信接口:以太网、传输速度≥100Mbit/s

额定速度：

J1轴  2.58rad/s，148°/s

J2轴  2.58rad/s,148°/s

J3轴  2.58rad/s，148°/s

J4轴  6。28 rad/s,360°/s

J5轴  3.93 rad/s,225°/s

J6轴  6.28 rad/s,360°/s

运动范围：

J1轴  ±170°

J2轴  —75°/＋170°

J3轴  —85°/＋140°

J4轴  ±180°

J5轴  ±108°

J6轴  ±360°

安装方式:地面安装

本体重量：196KG

含卡爪、多末端连接装置，连接法兰等配件。

电控柜尺寸：1200×700×570mm

装配桌A：

材质:欧标铝材+冷轧板(表面防静电胶皮3mm、深绿)

尺寸：1200mm×600mm×750mm

零件箱：6个

工装夹具：

数量：2个

材质：Q235

夹具1：

尺寸：480mm×480mm×140mm

重量：20kg

夹具2:

尺寸：460×300×300mm

重量：50kg

灯具：电源DC24V

装配桌B：

★材质：欧标铝材+冷轧板(表面防静电胶皮3mm、深绿）

尺寸：1200mm×600mm×750mm

零件箱：15个

工装夹具：

数量：1个

材质：Q235

夹具1：

尺寸：330mm×330m×50mm

重量：19kg

灯具：电源DC24V

悬臂吊高度：2.35m

横杆长度：2.3m

材质：14工字钢

活动半径：0-120°

负载:300kg

电源：220AC 

上下工作范围:0-1200mm

前后工作范围：0-800mm

安装底架：

安装支架数量：4块

材质:Q235

尺寸:1500mm×1500mm

格栅数量：14个

材质:Q235

尺寸：0mm×0mm

悬臂吊安装底板数量：1个

材质:Q235

尺寸：0mm×0mm×30mm

机器人本体安装底板数量：1个

材质：Q235

尺寸：0mm×0mm×30mm

测试线缆编码器线：10m

电源线:10m

数量：2套

拆装工具：

塑料工具箱：1个

锘钒钢特长球头内六角扳手：

｛3(M4）/1个，4（M5） /1个，5（M8) /1个

6（M8） /1个，8（M10) /1个，10（M12） /1个｝

发黑内六角扳手：12（M14) /1个

7件加长球头内六角扳手组套: 1个

高性能强光充电式手电筒：1个

黄油：1个;黄油用尖油嘴:1个

德式轴用直口卡簧钳:外卡，直径35mm

活动扳手：1个；橡胶榔头：1个

调运带：500kg；卸扣：1个

医用听诊器：1个

扭力扳手｛10-50（N.m) /1个，60—300（N.m） /1个}

长六角旋具套筒：{12(M14) /1个

6(M8） /1个,8(M10） /1个

4（M5） /1个,3(M4） /1个

10(M12) /1个,5（M6) /1个｝

T系列双头螺丝批:/1个

安全防护系统范围：2980mm×2980mm×920mm

材质：国际型铝材防护网及配套电气元件

工业机器人虚拟拆装实训系统软件特点:

1、情景式项目教学；    

★2、闯关式趣味教学设计；（提供现场演示）

★3、虚拟装拆实验软件100%模拟真实设备;

（提供现场演示）

4、微课化教学资源结构化设计;

5、系统支持多点位配置;

6、支持在线拆装实训;     

7、含6关节机器人本体拆卸子模块和本体装配子模块.覆盖100个以上核心知识技能点.15个以上子流程，每个子流程平均包含15个以上交互操作和模型控制点,20道测试题。30个以上帧动画与复合动画.能够后台记录每个学生的学习记录和成绩。

工业机器人虚拟拆装实训系统软件功能：

1、软件采用exe单机安装，采用C/S架构,基于3d引擎开发，网络可传输数据,可支持单节点运行；

★2、系统功能模块完整，包括:拆装前姿势调整、第一轴装拆、第二轴装拆等机器人整机装拆与调试完整工艺；       （提供现场演示）

3、系统的设计采用游戏化闯关场景设计,每个实训项目支持演示、实训、测试、反馈学习过程环节

4、支持学习者与系统模型进行虚拟交互操作

机器人零件:J1轴减速机，J1轴传动轴，J1轴伺服电机，J2 轴减速机，J2轴传动轴，J2轴伺服电机,J3 轴减速机,J3轴传动轴，J3轴伺服电机，本体线缆,航插体，底座盖板，转座盖板,J3轴垫板，大臂侧板,J2轴垫板,电机座后盖，电机座侧盖，5轴电机板,4轴电机组合，4轴大带轮,4轴轴承,4轴减速机,4轴减速机外套，5轴电机组合，手腕连接体，5轴支撑轴 ，轴承，5轴减速机组合，6轴电机组合。

★自动上下料料仓单元（国际铝型材）:

棒料上、下料架1台

上料桌：Q235/图号HSR-E072—SLZ

自动料仓：图号HSR—E072—ZDLC

棒料：Q235/图号HSR—E072—BL 9只

HSR-JR612夹持搬运应用夹具1套

拆装备品备件与配套拆装专用工具：

一、耗材1套

主要组成器件

导线:0.5mm2   数量：10米

导线：1.5mm2   数量：10米

生胶带：黑色数量：1包

二、配套工具

主要组成器件

小一字螺丝刀:2X75mm    数量：1把

小十字螺丝刀：2X75mm   数量:1把

一字螺丝刀：5X150mm    数量:1把

十字螺丝刀:5X150mm    数量:1把

游标卡尺：150MM        数量:1把

剥线钳数量:1把

斜口钳数量:1把

尖嘴钳数量：1把

试电笔数量：1把

电烙铁数量:1把

焊锡丝数量:1把

镊子150MM              数量:1把

万用表数量：1台

千分表和磁性表座：4套

工具盒：1套

1、《工业机器人拆装与调试》教材配套教学ppt一套，试题3套、课程标准1套（提供现场演示)

★2、《工业机器人拆装与调试》跨终端网络课程1门:基于html5开发，课程栏目满足自适应,功能栏目为首页、课程简介、课程学习、模拟考试

（可进行在线考试）、拓展资源；（提供现场演示）

★3、《工业机器人拆装与调试》网络课程符合scorm封装标准

 4、7个机器人拆装重难点微课;（提供现场演示)

 5、批量六关节机器人拆装素材库、视频素材库、教材配套素材库（提供现场演示）

《工业机器人基础》

1、《工业机器人基础》教材配套教学ppt一套，试题3套、课程标准1套(提供现场演示）

2、★《工业机器人基础》跨终端网络课程1门：基于html5开发,课程栏目满足自适应,功能栏目为首页、课程简介、课程学习、模拟考试（可进行在线考试)、拓展资源；（提供现场演示）

3、★《工业机器人操作与编程》网络课程符合scorm封装标准

4、8个机器人原理重难点微课；（提供现场演示)

5、批量工业机器人技术视频素材库、动画素材、图片素材库、文本素材库等（提供现场演示）

《工业机器人操作与编程》

1、《工业机器人操作与编程》教材配套教学ppt一套,试题3套、课程标准1套(提供现场演示）

★2、《工业机器人操作与编程》跨终端网络课程1门：基于html5开发，课程栏目满足自适应，功能栏目为首页、课程简介、课程学习、模拟考试

（提供可进行在线考试)、拓展资源；（提供现场演示)

3、★《工业机器人操作与编程》网络课程符合scorm封装标准

 4、7个机器人操作与编程重难点微课;(提供现场演示）

5、批量操作编程现场应用图片素材库、虚拟动画、视频素材库、教材配套素材库（提供现场演示）

    在机器人离线编程系统设计开发中，结合工业应用的实际需要，使用UG作为三维平台，应用Visual C++作为软件开发环境，采用基于MFC的软件框架,实现了软件的控制层、算法层与视图层的分离，满足离线编程软件的开放式、模块化、可扩展的要求。

技术特点:

1）离线编程输出程序可直接被机器人读取

2)更容易进行大面积磨削

★3）适用于多种主流机器人,包括：华数机器人，ABB，KUKA等

4)加工路径的编辑调整方便,并可实时反映在操作界面中

5）在一个单独的应用程序中进行机器人编程和仿真全过程

6）操作界面简洁,加工参数设置简单

7）精准的三维仿真和机器超程提示

    通过对编程结果进行三维图形动画仿真,以检验编程的正确性,最后将生成的可用代码传到机器人控制柜，以控制机器人运动，完成加工任务。机器人离线编程系统已被证明是一个有力的工具，增加操作安全性的同时，克服了示教编程占用设备和生产时间的弊端,提高了机器人的利用率。

在机器人离线编程系统设计开发中,结合工业应用的实际需要，使用UG作为三维平台,应用Visual C++作为软件开发环境,采用基于MFC的软件框架，实现了软件的控制层、算法层与视图层的分离，满足离线编程软件的开放式、模块化、可扩展的要求。

产品应用：

喷涂、烤漆

零件多轴铣削加工

研磨/抛光

模具淬火

石材雕刻

激光切割和焊接

可以根据软件用户的特殊需求进行开发和改进，实现特殊用途

主要功能：

支持多个平台

可结合主流CAD/CAM系统，实CAD/CAM/Robotics一体化，也可以单独使用。例如可集成在UG上使用，利用UG的建模、加工功能；也可以开发一个单独的界面，从外部导入三维模型再进行离线编程。

支持多种加工模式

提供两种工作模式：工具(TOOL)模式、零件(PART)模式。工具模式是指机器人法兰盘末端装夹工具,例如喷涂、加工;零件模式是指机器人法兰盘末端装夹工件，例如五金打磨，操作者可以根据加工需求自由选择工件模式。

支持三维仿真与碰撞检查

通过三维仿真可以观察机器人的位置姿态，充分地检查编程结果是否合理，仿真过程中如果受到干扰，会显示警告提示。根据仿真结果及时进行人工修正，提高编程效率和代码质量。

支持多种路径规划方式:

对于复杂的模型可以通过UG的CAM模块生成刀位文件，导入离线编程系统进行模拟仿真生成代码；也可以根据工艺要求规划多个点确定刀具路径，并根据仿真结果对点的位置姿态进行调整,生成相应的代码。

支持外部轴（变位机)运动与优化

包括直线、旋转轴等，例如卫浴喷涂中，机器人与变位机联动。

支持奇异点检查与控制

支持运动范围、速度和加速度检查

技术特点：

离线编程输出程序可直接被机器人读取

在一个单独的应用程序中进行机器人编程和仿真全过程

精确的三维仿真和机器人超程提示

更容易进行大面积磨削

加工路径的编辑调整方便，并可实时反映在操作界面中

操作界面简洁、加工参数设置简单