GPS NEMA 0183 协议解析说明

GPS_NMEA0813协议解析

1 信息源标识（Talker Identifiers）

标识	英文全称	中文解释	备注
AG	Autopilot - General	自动驾驶仪-普通型	自动舵
AP	Autopilot - Magnetic	自动驾驶仪-磁罗经
CD	Communications – Digital Selective Calling (DSC)	通信-数字选台呼叫	通导类
CR	Communications – Receiver / Beacon Receiver	通信-收信方
CS	Communications – Satellite	通信-人造卫星
CT	Communications – Radio-Telephone (MF/HF)	通信-中/高频无线电
CV	Communications – Radio-Telephone (VHF)	通信-甚高频无线电
CX	Communications – Scanning Receiver	通信-扫描接收者
DF	Direction Finder	定向仪	定向仪
EC	Electronic Chart Display & Information System (ECDIS)	电子海图显示信息系统	ECDIS
EP	Emergency Position Indicating Beacon (EPIRB)	紧急制动位指示灯
ER	Engine Room Monitoring Systems	轮机舱监控系统
GP	Global Positioning System (GPS)	全球定位系统	GPS
HC	Heading – Magnetic Compass	磁罗经	罗经类
HE	Heading – North Seeking Gyro	指北陀螺仪/电罗经
HN	Heading – Non North Seeking Gyro	非指北陀螺仪/电罗经
II	Integrated Instrumentation	集成仪器
IN	Integrated Navigation	集成导航
LC	Loran C	远距离无线电导航系统C

P	Proprietary Code	属性编码
RA	RADAR and/or ARPA	雷达/ARPA	雷达
SD	Sounder, Depth	测深仪	测深仪
SN	Electronic Positioning System, other/general	电子定位系统
SS	Sounder, Scanning	探测器扫描仪
TI	Turn Rate Indicator	转向变化指示器
VD	Velocity Sensor, Doppler, other/general	速度传感器-多普勒或其他	风速计
DM	Velocity Sensor, Speed Log, Water, Magnetic	速度传感器-
VM	Velocity Sensor, Speed Log, Water, Mechanical	速度传感器-
WI	Weather Instruments	气象仪
YX	Transducer	传感器
ZA	Timekeeper – Atomic Clock	钟表-原子钟	时钟
ZC	Timekeeper – Chronometer	钟表-记时计
ZQ	Timekeeper – Quartz	钟表-石英钟
ZV	Timekeeper – Radio Update, WWV or WWVH	钟表-无线电通信更新

2 语句标识符与格式（Sentence Identifiers and Formats）

在此，只列出语句标识符及中文解释，具体格式内容详见各设备相关语句。

标识	英文全称	中文解释	备注
AAM	Waypoint Arrival Alarm	航路基准点到达警报
ALM	GPS Almanac Data	GPS历书数据（收集历书和卫星状态显示）
APA	Autopilot Sentence "A"	自动驾驶仪语句“A”
APB	Autopilot Sentence "B"	自动驾驶仪语句“B”
BEC	Bearing & Distance to Waypoint – Dead Reckoning	到达转向点的支承距离—航位推算法
BOD	Bearing – Waypoint to Waypoint	方位—转向点到转向点
BWC	Bearing and Distance to Waypoint – Latitude, N/S, Longitude, E/W, UTC, Status	到达转向点的支承距和方位
BWR	Bearing and Distance to Waypoint – Rhumb Line Latitude, N/S, Longitude, E/W, UTC , Status	到达转向点的支承距和方位
BWW	Bearing – Waypoint to Waypoint	方位—转向点到转向点
DBK	Depth Below Keel	龙骨以下深度
DBS	Depth Below Surface	水面以下深度
DBT	Depth Below Transducer	传感器深度
DPT	Heading – Deviation & Variation	船头偏离或变更
FSI	Frequency Set Information	频率设置信息
GGA	Global Positioning System Fix Data. Time, Position and fix related dataf or a GPS receiver	全球定位数据信息
GLC	Geographic Position, Loran-C	地理位置—远距离无线电导航系统-C
GLL	Geographic Position – Latitude/Longitude	地理位置—经纬度
GSA	GPS DOP and active satellites	GPS精度及当前卫星信息
GSV	Satellites in view	可视卫星信息

GTD	Geographic Location in Time Differences	时差中的地理位置
HDG	Heading – Deviation & Variation	船艏向—偏离或变化
HDM	Heading – Magnetic	磁艏向—磁罗经
HDT	Heading – True	船艏向—真实的
HSC	Heading Steering Command	船艏向操作指令
LCD	Loran-C Signal Data	远距离无线电导航系统信号数据
MSK	MSK Receiver Interface (for DGPS Beacon Receivers)	MSK接受接口—用于差分GPS信标接收器
MTW	Water Temperature	水温
MWV	Wind Speed and Angle	风速和风向
OSD	Own Ship Data	本船数据
ROO	Waypoints in Active Route	现行航线转向点
RMA	Recommended Minimum Navigation Information	推荐最小导航信息
RMB	Recommended Minimum Navigation Information	推荐最小导航信息
RMC	Recommended Minimum Navigation Information	推荐最小导航信息
ROT	Rate Of Turn	转向速率
RPM	Revolutions	旋转
RSA	Rudder Sensor Angle	方向舵传感器偏角
RSD	RADAR System Data	雷达系统数据
RTE	Routes	航迹
SFI	Scanning Frequency Information	扫描频率信息

STN	Multiple Data ID	多数据ID
TTM	Tracked Target Message	跟踪目标信息
VBW	Dual Ground/Water Speed	双重对地/对水速度
VDR	Set and Drift	固定和漂移
VHW	Water Speed and Heading	水速和船艏向
VLW	Distance Traveled through Water	穿越水的距离
VPW	Speed – Measured Parallel to Wind	速度—已测量的风速
VTG	Track Made Good and Ground Speed	航迹补偿和对地速度
VWR	Relative Wind Speed and Angle	相对风速和偏角
WCV	Waypoint Closure Velocity	转向点终止速度
WNC	Distance – Waypoint to Waypoint	距离—转向点到转向点
WPL	Waypoint Location	转向点位置
XDR	Cross Track Error – Dead Reckoning	交叉航迹错误—航位推测法
XTE	Cross-Track Error – Measured	交叉航迹错误—已测量
XTR	Cross Track Error – Dead Reckoning	交叉航迹错误—航位推算法
ZDA	Time & Date – UTC, Day, Month, Year and Local Time Zone	时间&日期   UTC日月年以及当地时区
ZFO	UTC & Time from Origin Waypoint	原始转向点的UTC时间
ZTG	UTC & Time to Destination Waypoint	到达目的转向点的UTC时间

3 属性语句（Some Proprietary Sentences）

标识	英文全称	中文解释	备注
$PGRMC	Sensor Configuration Information	传感器配置性息
$PGRME	Estimated Position Error	位置估计错误
$PGRMF	Position Fix Sentence	安装位置语句
$PGRMI	Sensor Initialisation Information	传感器初始信息
$PGRMM	Map Datum	图数据
$PGRMO	Output Sentence Enable/Disable	输出语句可用/不可用
$PGRMT	Sensor Status Information	传感器状态信息
$PGRMV	3D Velocity	3d速率
$PGRMZ	Altitude Information	海拔信息
$PSLIB	Differental GPS Beacon Receiver Control	差分GPS信标接收器控制

4 NMEA0813 GPS相关

4.1 信息源

GP

Global Positioning System (GPS)

全球定位系统

4.2 GPS相关语句

语句开头	语句标识	中文解释	备注
$GPGGA	GGA	GPS定位信息（包括时间、位置等）	输出语句
$GPGSA	GSA	GPS经度及当前卫星信息	输出语句
$GPGSV	GSV	可见卫星信息	输出语句
$GPRMC	RMC	推荐最小导航信息	输出语句
$GPVTG	VTG	地面速度信息	输出语句
$GPGLL	GLL	地面定位信息	输出语句
$GPZDA	ZDA	时间&日期	输出语句
$PGRMO	RMO	输出语句可用/不可用	属性语句-输入语句
$PGRME	RME	位置估计错误	不详
$PGRMF	RMF	安装位置语句	不详
$PGRMI	RMI	传感器初始信息	不详
$PGRMM	RMM	图数据	不详
$PGRMT	RMT	传感器状态信息	不详
$PGRMV	RMV	3d速率	不详
$PGRMZ	RMZ	海拔信息	不详

NMEA 0183 输出语句包括 GGA、GSA、GSV、RMC 、VTG、GLL。可通过 GPS串口调试软件发送相应的命令语句给 GPS OEM 板，此后 GPS OEM板会跟据设置参数决定每隔若干毫秒发送哪种或哪几种NMEA 语句。

4.2.1 GGA格式解析

例：$GPGGA,062320,3537.8333,N,13944.6667,E,0,00,99.9,0100,M,,M,000,0000*7D

11

1           2         3 4         5 6 7   8   9    10|  12 13  14   15

|           |         | |         | | |   |   |    | |   | |    |     |

$--GGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxx*hh

1) UTC时间

2) 纬度

3) N=北纬 S=南纬

4) 经度

5) E=东经 W=西经

6) GPS性能指示  0=未定位  1=误差分定位信息   2=带差分定位信息

7) 使用卫星号 00-12

8) 精度百分比

9) 大地水准面高度

10) 天线高度单位 米

11) WSG-84大地椭球体海平面相对海平面的高度，负数表示低于平均海平面

12) 高度单位 米

13) 带差分GPS定位数据时间，未使用DGPS时此字段为空

14) 差分站ID号 0000-1023

15) 校验位

4.2.2 GSA格式解析

例：$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,99.9,99.9,99.9*09

1 2 3                             14 15  16   17  18

| | |                              | |    |    |    |

$--GSA,a,a,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x.x,x.x,x.x*hh

1) 选择模式 M=手动 A=自动

2) 当前状态 1=无定位信息 2=2D 3=3D

3) 使用卫星号1

4) 使用卫星号2

...

14) 使用卫星号12

15) 位置精度米

16) 水平精度米

17) 垂直精度米

18) 校验位

4.2.3 GSV格式解析

例：$GPGSV,1,1,00,,,,,,,,,,,,,,,,*79

1 2 3 4 5 6 7       n

| | | | | | |       |

$--GSV,x,x,x,x,x,x,x,...*hh

1) GSV语句的总数目

2) 当前GSV语句总数

3) 显示卫星的总数目

4) 卫星的PRV号星号

5) 卫星仰角

6) 卫星旋角/方位

7) 信噪比  

... 更多颗卫星数据省略，其中每颗卫星数据包括<4>星号<5>仰角<6>旋角<7>信噪比

n) 校验位

4.2.4 RMC格式解析

例：$GPRMC,062321,V,3537.8333,N,13944.6667,E,000.0,000.0,030222,,*0C

    $GPRMC,154916,A,3140.0488,N,12112.8300,E,000.0,000.0,080416,,,A*7D

12

1           2 3        4 5          6 7   8    9    10   11 |

|           | |        | |          | |   |    |     |    |  |

$--RMC,hhmmss.ss,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,xxxx,x.x,a*hh

1) UTC时间

2) 状态位 V=导航报警接收器

3) 纬度

4) N=北纬 S=南纬

5) 经度

6) E=东经 W=西经

7) 对地速度 哩/小时

8) 航迹度数 真实

9) 日期 日月年

10) 磁变 度数

11) E=东经 W=西经

12) 校验位

4.2.5 VTG格式解析

例：$GPVTG,000.0,T,,M,000.0,N,000.0,K*60

1    2 3   4 5    6 7    8 9

|    | |   | |    | |    | |

$--VTG,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K*hh

1) 轨迹度数

2)  T=真实

3) 轨迹度数

4)  M=磁罗经

5) 速度 哩/小时

6)  N=哩/小时

7) 速度 千米每小时

8)  K=千米每小时

9) 校验位

4.2.6 GLL格式解析

例：$GPGLL,3537.8333,N,13944.6667,E,062321,V*3A

1        2 3         4  5          6  7

|        | |         |  |          |  |

$--GLL,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,hhmmss.ss,A*hh

1) 纬度

2) N=北纬 S=南纬

3) 经度

4) E=东经 W=西经

5) UTC时间

6) 状态位 A-数据有效 V-数据无效

7) 校验位

4.2.7 ZDA格式解析

例：$GPZDA,062321,03,02,2022,,*4F

1           2  3   4    5   6   7

|           |  |   |    |   |   |

$--ZDA,hhmmss.ss,xx,xx,xxxx,xx,xx*hh

1) 当地时区分钟描述，类似于当地时间

2) 当地时区描述 0- +/-13小时

3) 年

4) 月 1-12

5) 日 1-31

6) UTC时间

7) 校验位

4.2.8 RMO格式解析

1 2 3

| | |

$PGRMO,ccccc,c*hh

1) 目标语句描述

2) 目标语句模式 0=指定语句不可用 1=指定语句可用 2=所有不可用  3=所有输出语句可用

3) 校验位

4.2.9 RME格式解析

1   2 3   4 5    6  7

|   | |   | |    |  |

$PGRME,x.x,M,x.x,M,x.x,M*hh

1) Estimated horizontal position error (HPE) 水平估计位置错误

2) Unit, metres  单位 米

3) Estimated vertical error (VPE)  垂直估计错误

4) Unit, metres  单位 米

5) Overall spherical equivalent position error  全球等效位置错误

6) Unit, metres  单位 米

7) Checksum  校验位

4.2.10 RMF格式解析

10  12           15

1   2    3       4       5    6          7 8            9 | 11|   13   14 |16

|   |    |       |       |    |          | |            | | | |   |     | | |

$PGRMF,x.x,x.x,ddmmyy,hhmmss,x.x,ddmm.mmmm,c,dddmm.mmmm,c,c,c,x.x,x.x,c,c*hh

1) GPS week number (0 - 1023) 定位周期号  0-1023

2) GPS seconds (0 - 604799) GPS秒  0-604799

3) UTC date of position fix 安装位置的UTC日期

4) UTC time of position fix   安装位置的UTC时间

5) GPS leap second count GPS闰秒数

6) Latitude 纬度

7) N or S  北纬或南纬

8) Longitude  经度

9) E or W  东经或西经

10) Mode 模式  M=手动  A=自动 

11) Fix type 安装类型  0=未固定  1=2D固定  2=3D位置

12) Speed over ground, 0 to 999 kilometers/hour 对地速度 0-999千米每小时

13) Course over ground, 0 to 359 degrees, true  对地方位  0-359度 真实

14) Position dilution of precision, 0 to 9 (rounded to nearest integer value) 位置精确百分比 0-9

15) Time dilution of precision, 0 to 9 (rounded to nearest integer value) 时间精确百分比 0-9

16) Checksum 校验位

4.2.11 RMI格式解析

1         2 3         4 5        6        7

|         | |         | |        |        |

$PGRMI,ddmm.mmm,N,ddmm.mmm,E,ddmmyy,hhmmss*hh

1) Latitude 纬度

2) N or S  北纬或南纬

3) Longitude 经度

4) E or W  东经或西经

5) Current UTC date 当前UTC日期

6) Current UTC time  当前UTC时间

7) Checksum 校验位

4.2.12 RMM格式解析

1      2

|      |

$PGRMM,c---c*hh

1) Currently active horizontal datum (WGS-84, NAD27 Canada, ED50, a.s.o) 现行水平数据-WGS-84

2) Checksum 校验位

4.2.13 RMT格式解析

1      2 3 4 5 6 7 8    9 10

|      | | | | | | |    | |

$PGRMT,c...c,c,c,c,c,c,c,x.x,c*hh

1) Product, model and software version  产品、模型、软件版本

2) Rom checksum test ROM校验检测 P=通过 F=失败

3) Receiver failure discrete 接收器失败 P=通过 F=失败

4) Stored data lost 存储数据丢失  R=保持  L=丢失

5) Real time clock lost  真实时间丢失  R=保持 L=丢失

6) oscillator drift discrete 振荡频率漂移 P=通过 F=检测出额外的漂移

7) Data collection discrete  数据搜集   C=正在搜集中 如果没有搜集则为NULL

8) Board temperature in degrees C  面板温度 摄氏度

9) Board configuration data 面板配置数据 R=保持 L=丢失

10) Checksum 校验位

4.2.14 RMV格式解析

1    2   3     4

|    |   |     |

$PGRMV,x.x,x.x,x.x*hh

1) True east velocity, -999.9 to 9999.9 meters/second  真实的向东速率

2) True north velocity, -999.9 to 9999.9 meters/second  真实的向北速率

3) Up velocity, -999.9 to 9999.9 meters/second 向上速率

4) Checksum  校验位

4.2.15 RMZ格式解析

1    2 3  4

|    | |  |

$PGRMZ,x.x,f,h*hh

1) Altitude 海拔高度

2) Unit, feets  单位 英尺

3) Position fix dimensions 位置安装尺寸

2 user altitude  用户高度

3 GPS altitude GPS高度

4) Checksum  校验位

5 NMEA0813 罗经相关

5.1 信息源

HC	Heading – Magnetic Compass	磁罗经
HE	Heading – North Seeking Gyro	指北陀螺罗经/电罗经
HN	Heading – Non North Seeking Gyro	非指北陀螺罗经/电罗经

5.2 罗经相关语句

语句开头	语句标识	中文解释	备注
$HEHDT	HDT	航向信号	输出语句
$HEROT	ROT	Rate of Turn  航向变化率信号	输出语句
$HCHDM	HDM		输出语句

罗经分为磁罗经和电罗经两种，航海船舶一般都会安装两种罗经。我们可以将磁罗经的航向转换成电信号，即符合标准的NMEA0183语句，输送给ECDIS，ARPA，AIS，自动舵等。如果是模拟信号，如步进或同步信号，ARPA等也能直接接收。

5.2.1 HDT格式解析

例：$HEHDT,200.0,T*2D

1   2  3

|   |  |

$--HDT,x.x,T*hh

1) Heading Degrees, true 船艏向度数 真实的

2) T = True T=真实的

3) Checksum 校验位

5.2.2 ROT格式解析

1    2 3

|    | |

$--ROT,x.x,A*hh

1) Rate Of Turn, degrees per minute, "-" means bow turns to port 转向速率 度每分 负数表示向左弦转

2) Status, A means data is valid 状态位 A=数据是有效的

3) Checksum  校验位

5.2.3 HDM格式解析

1    2  3

|    |  |

$--HDM,x.x,M*hh

1) Heading Degrees, magnetic  磁艏向

2) M = magnetic M=磁罗经

3) Checksum 校验位

6 NMEA0813 雷达相关

6.1 信息源

RA

RADAR and/or ARPA

雷达或ARPA

6.2 雷达相关语句

语句开头	语句标识	中文解释	备注
$RARSD	RSD	RADAR System Data 雷达系统数据	输出语句
$RATTM	TTM	Tracked Target Message 跟踪目标信息	输出语句

6.2.1 RSD格式解析

例：$RARSD,,,,,,,,,0.847,123.7,1.500,N,H*5A

14

1    2    3   4    5   6    7   8    9   10  11   1213 |

|    |    |   |    |   |    |   |    |    |   |    | | |

$--RSD,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,a,a*hh

9) Cursor Range From Own Ship  本船指针列表

10) Cursor Bearing Degrees Clockwise From Zero  指针方位度数 从0顺时针方向

11) Range Scale 量程刻度

12) Range Units 量程单位

14) Checksum  校验位

6.2.2 TTM格式解析

例：$RATTM,02,0.823,125.0,T,7.91,184.4,T,0.709,-3.1,N,TGT 02,T,,040235.18,M*7D

11      13

1  2   3    4 5   6    7 8   9    10|    12 |14

|  |   |    | |   |    | |   |    | |     | | |

$--TTM,xx,x.x,x.x,a,x.x,x.x,a,x.x,x.x,a,c--c,a,a*hh

1) Target Number  目标数目

2) Target Distance  目标距离

3) Bearing from own ship 与本船方位

4) Bearing Units 方位单位

5) Target speed  目标速度

6) Target Course  目标航线

7) Course Units 航线单位

8) Distance of closest-point-of-approach 最近途径的最近点的距离 

9) Time until closest-point-of-approach "-" means increasing  到达最近点的时间

10) "-" means increasing 负号表示增加

11) Target name 目标名称

12) Target Status  目标状态位

13) Reference Target 参考目标

14) Checksum 校验位

7 NMEA0813 测深仪相关

7.1 信息源

SD	Sounder, Depth	测深仪
SS	Sounder, Scanning	探测器扫描仪

7.2 测深仪相关语句

语句开头	语句标识	中文解释	备注
$SDDBT	DBT	RADAR System Data 雷达系统数据	输出语句
$SSDBT	DBT	Depth Below Transducer 传感器深度

7.2.1 DBT格式解析

例：$SDDBT,00305.7,f,0093.2,M,0050.9,F*03

$SSDBT,44.9,f,13.6,M,7.5,F

1    2 3   4 5    6  7

|    | |   | |    |  |

$--DBT,x.x,f,x.x,M,x.x,F*hh

1) Depth, feet  深度  英尺

2) f = feet  f=英尺

3) Depth, meters  深度  米

4) M = meters  M=米

5) Depth, Fathoms  深度  6英尺

6) F = Fathoms  F=6英尺

7) Checksum  检查

8 NMEA0813 风速计相关

8.1 信息源

VD	Velocity Sensor, Doppler, other/general	速度传感器-多普勒及其他
DM	Velocity Sensor, Speed Log, Water, Magnetic	速度传感器
VM	Velocity Sensor, Speed Log, Water, Mechanical	速度传感器

8.2 风速计相关语句

语句开头	语句标识	中文解释	备注
$VDVBW	VBW	Dual Ground/Water Speed  双重对地/水速度	输出语句

8.2.1 VBW格式解析

例：$VDVBW,2.0,,A,,,A*7D

1    2    3 4   5    6 7

|    |    | |   |    | |

$--VBW,x.x,x.x,A,x.x,x.x,A*hh

1) Longitudinal water speed, "-" means astern 纵向水速度 负号表示在船尾

2) Transverse water speed, "-" means port 横向水速度  负号表示左转舵

3) Status, A = data valid  状态位 A=数据有效

4) Longitudinal ground speed, "-" means astern 纵向对地速度  负号表示在船尾

5) Transverse ground speed, "-" means port  横向对地速度   负号表示左转舵

6) Status, A = data valid  状态位  A=数据有效

7) Checksum 校验位

9 NMEA0813 ECDIS相关

9.1 信息源

EC

Electronic Chart Display & Information System (ECDIS)

电子海图显示信息系统

9.2 ECDIS相关语句

语句开头	语句标识	中文解释	备注
$ ECZDA	ZDA	日期&时间	输出语句
$ECGGA	GGA	GPS定位信息
$ECGLL	GLL	地面定位信息
$ECRMC	RMC	推荐最小导航信息
$ECVTG	VTG	地面速度信息

9.2.1 $ECZDA格式解析

例：$ECZDA,050546.26,11,05,2008,,*7E

1           2  3   4    5   6   7

|           |  |   |    |   |   |

$--ZDA,hhmmss.ss,xx,xx,xxxx,xx,xx*hh

1) 当地时区分钟描述，类似于当地时间

2) 当地时区描述 0- +/-13小时

3) 年

4) 月 1-12

5) 日 1-31

6) UTC时间

7) 校验位

9.2.2 $ECGGA格式解析

例：$ ECGGA,050548.26,3031.461,N,11416.906,E,1,10,0.0,3.0,M,6552.0,M,0.00,0*53

11

1           2         3 4         5 6 7   8   9    10|  12 13  14   15

|           |         | |         | | |   |   |    | |   | |    |     |

$--GGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxx*hh

1) UTC时间

2) 纬度

3) N=北纬 S=南纬

4) 经度

5) E=东经 W=西经

6) GPS性能指示  0=未定位  1=误差分定位信息   2=带差分定位信息

7) 使用卫星号 00-12

8) 精度百分比

9) 大地水准面高度

10) 天线高度单位 米

11) WSG-84大地椭球体海平面相对海平面的高度，负数表示低于平均海平面

12) 高度单位 米

13) 带差分GPS定位数据时间，未使用DGPS时此字段为空

14) 差分站ID号 0000-1023

15) 校验位

9.2.3 $ECGLL格式解析

例：$ECGLL,3031.461,N,11416.906,E,050548.26,A,A*7E

1        2 3         4  5          6  7

|        | |         |  |          |  |

$--GLL,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,hhmmss.ss,A*hh

1) 纬度

2) N=北纬 S=南纬

3) 经度

4) E=东经 W=西经

5) UTC时间

6) 状态位 A-数据有效 V-数据无效

7) 校验位

9.2.4 $ECRMC格式解析

例：$ECRMC,050548.26,A,3031.461,N,11416.906,E,0.0,000.5,110508,003.5,W,A*3E

12

1           2 3        4 5          6 7   8    9    10   11 |

|           | |        | |          | |   |    |     |    |  |

$--RMC,hhmmss.ss,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,xxxx,x.x,a*hh

1) UTC时间

2) 状态位 V=导航报警接收器

3) 纬度

4) N=北纬 S=南纬

5) 经度

6) E=东经 W=西经

7) 对地速度 哩/小时

8) 航迹度数 真实

9) 日期 日月年

10) 磁变 度数

11) E=东经 W=西经

12) 校验位

9.2.5 $ECVTG格式解析

例：$ECVTG,000.5,T,004.0,M,0.0,N,0.0,K,A*33

1    2 3   4 5    6 7    8 9

|    | |   | |    | |    | |

$--VTG,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K*hh

1) 轨迹度数

2)  T=真实

3) 轨迹度数

4)  M=磁罗经

5) 速度 哩/小时

6)  N=哩/小时

7) 速度 千米每小时

8)  K=千米每小时

9) 校验位