《工业机器人现场编程》试卷A与参

一、单选题（每题2分，共40分）

1、在建立工件坐标使用的右手法则中，中指代表的是（C）轴。

（A）A    （B） X   （C） Y    （D）B

2、程序WaitTime4；中4的单位？(B)

（A）ms  （B）s   （C）mm      （D）min

3、ProcCall指令的含义？（B）

（A）调子程序  （B）调例行程序  （C）调程序模块调用指令

4、MoveJp3,v500,fine,tool1\\Wobj:=wobj1;中V500的单位是？(B)

（A）mm/min （B）mm/s （C）m/s  （D）m/min

5、VAR、PERS、CONST表示的程序数据的存储类型？(B)

（A）变量、常量、可变量  （B）变量、可变量、常量

（C）可变量、常量、变量  （D）可变量、变量、常量

6、ABB工业机器人仿真软件？(C)

（A）robotmaster  （B）robotART （C）robotstudio （D）solidwords

7、IRB1410的hangdingcapacity是多少KG？(D)

（A）201   （B）  15（C）   10（D）5

8、下列那组字母代表模拟输出？(D)

（A）DigitalInput  （B）GroupOutput  （C）AnalogInput  （D）AnalogOutput

9、DigitalInput的含义？(B)

（A）数字输出  （B）数字输入  （C）模拟输出 （D）模拟输入

10、实训基地中ABB工业机器人采用的现场总线是？(D)

（A）Profibus  （B）Profibus-DP  （C）Profinet （D）DeviceNet

11、在建立工具过程中，mass表示的是？(C)

（A）工件的质量（B）焊机的质量（C）工具的质量（D）物体的质量

12、在实训基地焊接过程中，气瓶中气体是？(B)

（A）一氧化碳（B）二氧化碳（C）氮气（D）氧气

13、在实训基地中，焊丝采用的是？(B)

（A）药芯焊丝（B）实芯碳钢（C）铝（D）铜丝

14、气管接气瓶和？(A)

（A）送丝机（B）焊机（C）焊机工作台（D）机器人控制柜

15、机器人执行下列程序，MoveLp10,v1000,fine,tool1\\Wobj:=wobj1;

MoveCp30,p40,v1000,z1,tool1\\Wobj:=wobj1;其中P30代表的含义？(C)

（A）圆弧起点 （B）圆弧终点 （C）圆弧中间点 （D）直线末端点

16、机器人绝对位置运动指令？(B)

（A）MoveJ（B）MoveAbsj（C）MoveL（D）MoveC

17、MoveLp10,v150,z50,tool10中Z50的数据类型是？(A)

（A）zonedata（B）Wobjdata（C）tooldata（D）robtarget

18、在GroupOutput设置中，当输出地址是32-35，当仿真时，输入的十进制数据是7，表示那几个地址置1？(B)

（A）31-34      （B）32-34    （C）33-35      （D）34-35

19、在实训基地焊接中，焊接的工作模式采用？(B)

（A）点焊工作模式          （B）两步工作模式

（C）四步工作模式          （D）特殊四步工作模式

20、IRB1410机器人有几个关节轴？(C)

（A）4（B）5（C）6（D）7

二、多选题（每题2分，共20分）

1、焊接电缆“-”级，分别接？（AC）

（A）焊接工作台（B）丝盘（C）焊机（D）机器人控制柜

2、弧焊机器人的组成？(ABCD)

（A）焊（B）送丝机（C）焊丝盘（D）烟雾净化系统

3、每一个机器人程序模块包含那几种对象，程序模块之间是可以互相调用的(ABCD)

（A）程序数据（B）例行程序（C）中断程序（D）功能程序

4、工业机器人四大家族有？(A,B,C,E)

（A）ABB （B）KUKA（C）Yaskawa（D）Kawasaki（E）FANUC

5、工业机器人主要组成？(ABCD)

（A）驱动器 （B）机器人本体（C）控制器（D）末端执行器

6、ABB工业机器人在以下的那种情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作？(ABCDE)

（A）更换伺服电动机转数计数器的电池后

（B）当转数计数器发生故障，修复后

（C）断电后，机器人关节轴发生了移动

（D）转数计数器与测量板之前断开过

（E）系统报警提示“10036转数计数器未更新”时

7、手动操纵机器人运动模式？(ABD)

（A）单轴运动  （B）线性运动  （C）复位运动  （D）重定位运动

8、DSQC651板提供模拟输出信号的地址范围？(AD)

（A）0-15（B）16-32（C）0-16（D）16-31

9、工具坐标系建立方法？(BCD)

（A） 三点法  （B）四点法  （C）五点法   （D）六点法  

10、手动快捷按钮可实现的功能？(ABCD)

（A）机器人/外轴的切换      

（B）线性运动/重定位运动的切换

（C）关节运动1-3轴/4-6轴的切换

（D）增量开和关的功能

三、判断题（每题2分，共20分）

1、如果在set、reset指令前有运动指令，则转弯区的数据必须为fine。（√）

2、线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间路径不一定是直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令（╳）

3、在RAPID程序中，可以建立多个main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。（╳）

4、所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。（√）

5、工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据.（√）

6、并联机器人主要应用于搬运。（√）

7、在进行机器人数据恢复时，可以将一台机器人的备份恢复到另一台机器人中去。（╳）

8、机器人编程操作必须在自动运行模式下？（╳）

9、更换转数计数器电池应该在关闭总电源的方式下进行？（╳）

10、ABB机器人应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的，RAPID是一种英文编程语言。（√）

四、简答题（每题10分，共20分）

1、解释p20:=offs(p10,100,100,200)的含义？（10分）

答：

P20点的位置在p10点的x方向移动100mm，y方向移动100mm，z方向移动200mm以后的位置。

2、写出下列语句中你说用到的数据类型，并解释其含义？（10分）

Movecp10，p20，v500，z1，too11/Wobj1；

答：

Robtarget，Spentdata tooldata wobjdata zonedata

以p10为圆弧中点，p20为末端点画一段速度为500，转弯半径为1的圆弧。