Matlab simulink PID Controller PID控制器

模拟连续或离散时间的PID控制器

库

连续，离散

说明

在Simulink模型实现一个连续或离散时间控制器（PID，PI，PD，P，I）。 PID控制器的增益是可调的手动或自动方式。自动调整需要Simulink控制设计软件（PID调谐器或SISO设计工具）。

PID Controller block块的输出是输入的加权总和的信号，输入信号的积分，和输入信号的导数。权重比例，积分和微分增益参数。一阶极点滤波器的微分动作。

PID Controller模块的配置选项包括：

控制器的类型（PID，PI，PD，P，或我）

控制器形式（并行或理想）

时域（连续或离散）

初始条件和复位触发

输出饱和的，并内置抗饱和机制

无波动地控制传输的信号跟踪和多回路控制

在一个公共执行方式中，PID控制器块的前馈路径中的反馈环路工作：

块的输入端通常是一个误差信号，这是一个参考信号和所述系统的输出之间的差异。对于两个输入的块，允许给定值的加权，请参阅PID Controller (2 DOF)）块。

您可以生成代码来实现你的控制器可以使用任何Simulink的数据类型，包括定点数据类型。（代码生成需要Simulink编码器软件定点的实现需要定点工具箱）。

对于一些应用程序的PID Controller块的例子来说明，请参阅下面的仿真演示：:

使用PID控制器的抗饱和控制

手动无波动控制传输和PID控制

数据类型支持

PID Controller模块接受Simulink软件支持的任何数值数据类型，包括定点数据类型的实际信号。 Simulink文档了解更多信息，请参见Data Types Supported by Simulink

参数

下表总结了PID Controller 模块参数，访问模块参数对话框。

选择控制器的形式。

设置

Parallel (默认)

选择的控制器的形式，其中输出是总和的比例，积分和微分作用，加权根据的增益参数P，I和D的滤波器系数，N设置微分滤波器的极点位置。对于一个连续时间并联PID控制器的传递函数是：

对于一个离散时间的并联PID控制器的传递函数的形式如下：

Integrator method来确定（z）和Filter method的B（Z）方法确定（采样时间Ts）：

Parallel PID Controller

Ideal

选择一个控制器构成的比例增益P作用于所有的动作的总和。为并行形式的传递函数是相同的，除了使P乘以所有信号。对于一个连续时间理想的PID控制器，传递函数是：

对于一个离散时间的理想的PID控制器的传递函数是：

ntegrator method来确定（z）和Filter method确定 B（Z）如前所述。

Ideal PID Controller

Controller

指定的控制器类型。

设置

PID (默认)

实现控制器与比例，积分和微分作用.

PI

实现一个控制器的比例和积分作用。

PD

实现控制器的比例和微分作用。

P

实现一个控制器比例作用。

I

实现控制器的积分行动。

当前设置模块的控制器的传递函数在对话框中显示。

Time-domain

选择连续或离散时间域。改变模块的外观，以反映您的选择。

设置

Continuous-time (默认)

选择连续时间表示形式。

Discrete-time

选择离散时间表示。选择离散时间，您还可以指定

Sample time，这是离散的样本之间的间隔。

离散式积分方法积分器和导数的过滤器使用Integrator method和Filter method的菜单。.

Integrator method

（仅适用于当您设定Time-domain的Discrete-time。）指定的方法来计算积分器的输出。对于离散时间积分方法的更多信息，请参阅Discrete-Time Integrator。

设置

Forward Euler (默认)

选择正向矩形（左侧）逼近。.

此方法最好是较小的采样时间，奈奎斯特极限控制器的带宽相比要大得多。较大的采样时间，即使在离散系统是稳定的持续时间，在向前欧拉方法可能会导致不稳定。Backward Euler

选择向后矩形的（右侧）逼近。

如果您正在生成代码，使用Simulink编码器软件或定点工产品具箱，你激活后计算抗饱和的方法，这种方法可能会导致在你的控制器的代数环。代数环可能会导致生成的代码速度较慢。Simulink代数环模型的更多信息，请参阅在Simulink文档的Algebraic Loops

向后欧拉方法的优点是离散的稳定

Trapezoidal

选择双线性逼近。

如果您正在生成代码，使用Simulink编码器软件或定点工具箱产品，你激活后计算的抗饱和的方法，这种方法可能会导致在你的控制器的代数环。代数环可能会导致生成的代码速度较慢。在Simulink模型的代数环的更多信息，请参阅Algebraic Loops

梯形的方法的一个优点是，使用这种方法在稳定的连续时间系统离散化总是产生一个稳定的离散时间的结果。所有可用的方法，梯形方法都可以得到最接近的的离散系统和相应的连续时间系统的频域特性。

Filter method

（仅适用于当您设定Time-domain的Discrete-time。）指定的方法使用计算导数过滤器的输出。对于离散时间积分方法的更多信息，请参阅Discrete-Time Integrator。

设置

Forward Euler (默认)

选择正向矩形（左侧）逼近。.

此方法最好是较小的采样时间，奈奎斯特极限控制器的带宽相比要大得多。较大的采样时间，即使在离散系统是稳定的持续时间，在向前欧拉方法可能会导致不稳定。

Backward Euler

选择向后矩形的（右侧）逼近。

如果您正在生成代码，使用Simulink编码器软件或定点工产品具箱，你激活后计算抗饱和的方法，这种方法可能会导致在你的控制器的代数环。代数环可能会导致生成的代码速度较慢。Simulink代数环模型的更多信息，请参阅在Simulink文档的Algebraic Loops

向后欧拉方法的优点是离散稳定的连续时间系统，使用此方法总是产生一个稳定的离散时间的结果。任何过滤器的参数值N> 0用这种方法产生一个稳定的结果。. 

Trapezoidal

选择双线性逼近。

如果您正在生成代码，使用Simulink编码器软件或定点工具箱产品，你激活后计算的抗饱和的方法，这种方法可能会导致在你的控制器的代数环。代数环可能会导致生成的代码速度较慢。在Simulink模型的代数环的更多信息，请参阅Algebraic Loops

梯形的方法的一个优点是，使用这种方法稳定的连续时间系统离散化总是产生一个稳定的离散时间的结果。任何过滤器的参数值N> 0 用这种方法产生一个稳定的结果。所有可用的过滤器的方法，梯形的方法产生的离散化的系统和相应的连续时间系统的频域的之间的属性最接近匹配。

Sample time (-1 for inherited)

（仅当您设定的Time-domain的Discrete-time）。指定采样的离散时间之间的间隔。

设置

默认: 1

通过默认，模块使用离散采样时间为1。要指定一个不同的采样时间，输入另一个离散值，如0.1。

如果指定了一个值-1，PID控制器模块继承了来自上游块的采样时间。不要输入值为0;实现连续时间控制器，选择Time-domain的Discrete-time。

请参阅How to Specify the Sample Time.

Proportional (P)

（PID，PD，PI和P控制器）指定比例增益P。

默认: 1

输入一个有限的实际增益值成到Proportional (P)的字段。使用标量或矢量的增益值。对于并联PID控制器的形式，比例作用是的积分和微分作用。对于一个理想的PID控制器的形式，比例作用充当积分和微分作用。请参阅Controller form。

当你有仿真控制设计安装的软件，你可以使用PID调谐器或SISO设计工具自动调整控制器的增益。参阅See Designing Compensators。

Integral (I)

（PID，PD，PI和P控制器）指定积分增益i

默认: 1

使用标量或矢量的增益值输入一个有限的的实际增益值到Integral (I)字段中。

当你有仿真控制设计安装的软件，你可以使用PID调谐器或SISO设计工具自动调整控制器的增益。参考Designing Compensators。

Derivative (D)

（可为PID和PD控制器）。指定微分增益D。

默认: 0

使用标量或矢量的增益值输入一个有限的增益值到Derivative (D)。

当你有仿真控制设计安装的软件，你可以使用PID调谐器或SISO设计工具自动调整控制器的增益。参考Designing Compensators.

Filter coefficient (N)

（PID和PD控制器）指定的滤波器系数N，这就决定了在微分动作的过滤器中极点的位置

在Time-domain中选Continuous-time，滤波器的极点落在S =-N。离散时间，选择的Filter method，取决于它的极点位置（采样时间Ts）：

Forward Euler:

Backward Euler:

Trapezoidal:

默认: 100. 

使用标量或矢量的增益值输入一个有限的增益值到Filter Coefficient (N)字段。需要注意的是PID控制器模块不支持N =的INF（理想未经滤波的导数）。

当你有仿真控制设计安装的软件，你可以使用PID调谐器或SISO设计工具自动调整控制器的增益。在Simulink控制设计文件中的补偿器设计。需要自动调整N> 0

Initial conditions Source

（仅适用于控制器的积分或微分动作）。选择积分的源和过滤器的初始条件。模拟开始或在一个特定的触发事件（参见外部复位），在Simulink的使用的初始条件来初始化的积分器和过滤器的输出。反过来积分器和过滤器的初始条件确定的初始块输出。

设置

internal (默认)

指定明确地使用the Integrator Initial condition和Filter Initial condition参数积分器和过滤初始条件。

external

外部指定的积分器和过滤器的初始条件。额外的输入端口会出现在块，输入每个初始条件：I0的积分器和D0的过滤器：

Integrator Initial condition

（仅当Initial conditions Source是interna内，的控制器具有积分功能。）指定积分的初始值。在模拟开始或在指定的触发事件（参见外部复位） Simulink使用的初始条件来初始化积分器的输出。该积分器的初始状态下，连同过滤器的初始条件，确定PID控制器块的最初输出。

默认: 0

Simulink中不允许积分的初始条件是INF或NaN。

Filter Initial condition

（仅当Initial conditions Source是internal，控制器具有积分行动。）指定过滤器的初始值。在模拟开始或在指定的触发事件（参见外部复位），Simulink使用的初始条件来初始化滤波器的输出。该过滤器的初始状态下，与积分器的初始条件下，一起确定PID控制器的块的初始输出

默认: 0

Simulink的过滤器的初始条件不允许INF或NaN。

External reset

选择触发事件，重置的积分器和滤波器输出的Integrator Initial condition和Filter Initial condition字段中指定的初始条件。以外没有选择任何选项使块的外部复位信号输入，如下所示：

或者，如果Initial conditions Source是External, 

设置

none (默认)

积分器和滤波器输出的初始条件不复位。

rising

复位输出，当沿复位信号上升。

falling

复位输出，当沿复位信号下降。

either

复位信号无论是上升或下降时，复位输出

level

复位并保持输出的初始条件，复位信号同时为非零值。

强制Simulink的线性命令忽略任何您所选择的External reset菜单。忽略复位状态，让在您的工作点附近线性化模型，即在该工作点，使PID Controller块复位。

设置

Off (默认)

Simulink的线性命令不忽略相应的复位机制的状态。

On 

Simulink的线性的命令无视状态相应的复位机制

Enable zero-crossing detection

启用过零检测复位后的连续时间模型，在进入或离开饱和的状态。

过零检测可以精确地定位信号的不连续性，而不诉诸过小的时间步长可能会导致冗长的模拟时间。如果您选择极限输出或激活一个External reset的PID Controller块，激活零交叉检测，可以减少你的模拟计算时间。有关详细信息，请Zero-Crossing Detection

设置

On (默认)

采用过零检测，在任何下列事件：复位;进入或离开上饱和状态的;进入或离开一个较低的饱和度状态

Off

不采用过零检测，

启用过零检测的PID Controller PID控制器模块还使过零检测下under-mask块，包括过零检测功能。

Limit output

块输出的值指定为Lower saturation limit和Upper saturation limit之间。

激活此选项了内部模块的输出于该块，避免了在Simulink模型的控制器需要一个单独的Saturation块。它还允许您激活块内置的抗饱和机制（见Anti-windup method抗饱和方法）。

设置

Off (默认)

并不块输出，它等于加权总和的比例，积分和微分作用。

On

块输出Lower saturation limit或the Upper saturation limit时的加权总和超过这些。允许您选择Anti-windup method.。

Lower saturation limit

（仅当您选择Limit output复选框。）指定块输出的下限。块的输出低于该值以下时被保持在Lower saturation limit的加权总和的比例，积分和微分作用的值。

默认:-inf

Upper saturation limit

（仅当您选择Limit output复选框。）指定块输出的上限。块的输出高于该值以上时被保持在Upper saturation limit的加权总和的比例，积分和微分作用的值

默认:inf

Anti-windup method

（仅当您选择Limit output选项和控制器包括积分行动。）选择an anti-windup mechanism，积分块履行时饱和，即发生在块组件的总和超过输出。

当您选择Limit output复选框和控制器组件的加权总和超过指定的输出，块输出保持在规定的限值。然而，积分器的输出可以继续增长（积分结束），增加的块输出和块组件的总和之间的差异。如果没有一个机制，以防止积分结束，两种结果都是可能的：

如果输入信号的符号永远不会改变，积分器将继续，直到它溢出。溢出值是积分器的输出的数据类型值的最大值或最小值。

如果该符号的输入信号的变化的加权求和一旦超出了输出，它可能需要很长的时间运行积分器和返回的加权求和块内的饱和极限。

在这两种情况下，控制器的性能会受到影响。为了对付没有抗饱和机制的影响，这可能是需要失谐的控制器（例如，通过减少了控制器的增益），导致控制器的缓慢。激活anti-windup mechanism，可以提高控制器的性能。

设置

none (默认)

不使用抗饱和机制。此设置可能会导致功能块的内部信号，即在有界的饱和极限无界的输出。这可能会导致饱和时运行缓慢或意外溢出。.

back-calculation

块积分的饱和输出的释放，使用积分增益反馈环路：

您也可以指定Back-calculation coefficient (Kb)值

clamping

块组件的总和超过输出和积分器的输出和块输入具有相同的符号时停止积分。块组件的总和超过输出极限和积分器的输出和块输入有相反的符号重新积分。块的积分器部分是：

回路实现了必要的逻辑，以确定是否继续积分。

Back-calculation gain (Kb)

（只有当后台计算Anti-windup method有效的。）指定抗饱和的反馈环路的增益系数。

抗饱和的计算方法输出的积分块饱和度，使用一个反馈回路增益系数Kb。

默认: 1

Ignore saturation when linearizing

强制Simulink的线性命令忽略PID Controlle块输出。忽略输出的，让您即使PID控制器块超过输出使该工作点的附近仍可线性化模型。

设置

Off (默认)

Simulink的线性命令不要忽略对应的饱和状态。

On 

Simulink的线性命令忽略对应的饱和状态。

Enable tracking mode

（可与积分的任何控制器）启动信号的跟踪，它可以让输出的PID Controlle块跟踪信号。当您选择Enable tracking mode，TR端口成为活跃在块中提供的跟踪信号。

当信号跟踪激活，跟踪的信号之间的差和块的输出被反馈到积分器输入端的增益Kt.。该结构示出一个PI控制器

您也可以指定the Tracking coefficient (Kt).

无扰控制权转移

使用信号跟踪，例如，实现无扰的两个控制器之间切换的系统中的控制传输。您可以使一个控制器跟踪其它控制器的输出通过的TR端口连接到您要跟踪的信号。例如：

在这个例子中，在输出端OUT1和OUT2可以驱动一个控制系统（未示出），通过一个开关，将控制转移到“Active controller”块和PID Controller块之间。PID Controller模块的信号跟踪功能提供了流畅的操作，控制权从一个控制器移到另一个时，确保这两个控制器具有相同的输出转移的时间。

多回路控制

使用信号跟踪，以防止块中多环控制的方法，如这个例子所示：

内环子系统包含以下模块组成：

在这个例子中，内部循环有一个有效的增益为1，当它是不饱和的。没有信号跟踪，在饱和内循环结束。，PID控制器输出信号的跟踪，确保内部循环不超过饱和输出。

设置

Off (默认)

禁用的信号跟踪和删除TR块的输入。

On 

使信号跟踪和激活TR的输入。

Tracking gain (Kt)

（仅当您选择Enable tracking mode）。指定Kt，这是信号的跟踪反馈环路的增益。

默认: 1

Parameter data type

选择数据类型的增益参数P, I, D, N, Kb, Kt。

请参见Data Types Supported by Simulink

设置

Inherit: Inherit via internal rule (默认) 

Simulink软件选择的组合输出定标和数据类型，需要的最小内存量。此内存要求可容纳所计算的输出范围，并保持为模型指定的目标硬件实现的块和字大小的输出精度。如果Device type参数设置为ASIC / FPGA Hardware Implementation配置参数“窗格中，Simulink软件选择输出数据类型不考虑硬件的。否则，Simulink软件可用的硬件选择最小的数据类型能够满足的范围和精度的。例如，如果该块由INT16和ASIC / FPGA被指定为目标的硬件类型的增益相乘类型int8的输入，输出数据类型是sfix24。如果未指定（假设32位通用）（通用32位微处理器）是指定的目标硬件，输出数据类型为Int32。

Inherit: Inherit via back propagation

使用的驱动块的数据类型。

Inherit: Same as input

使用输入信号的数据类型。

double

single

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

fixdt(1,16)

fixdt(1,16,0)

fixdt(1,16,2^0,0)

一个数据类型对象的名称。例如，Simulink.NumericType。

Product output data type

选择产品输出数据类型的增益参数P, I, D, N, Kb, Kt。

请参见Data Types Supported by Simulink

设置

Inherit: Inherit via internal rule (默认) 

Simulink软件选择的组合输出定标和数据类型，需要的最小内存量。此内存要求可容纳所计算的输出范围，并保持为模型指定的目标硬件实现的块和字大小的输出精度。如果Device type参数设置为ASIC / FPGA Hardware Implementation配置参数“窗格中，Simulink软件选择输出数据类型不考虑硬件的。否则，Simulink软件可用的硬件选择最小的数据类型能够满足的范围和精度的。例如，如果该块由INT16和ASIC / FPGA被指定为目标的硬件类型的增益相乘类型int8的输入，输出数据类型是sfix24。如果未指定（假设32位通用）（通用32位微处理器）是指定的目标硬件，输出数据类型为Int32。

Inherit: Inherit via back propagation

使用的驱动块的数据类型。

Inherit: Same as input

使用输入信号的数据类型。

double

single

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

fixdt(1,16)

fixdt(1,16,0)

fixdt(1,16,2^0,0)

一个数据类型对象的名称。例如，Simulink.NumericType。

Summation output data type

选择数值的Sum, Sum D, Sum I1 , SumI2 , SumI3这是内部计算块内的数输出数据类型。仿真计算这些数，用鼠标右键单击在你的模型的PID Controller PID控制器块，并选择Look Under Mask：

Sum是比例，导数，和积分的信号的加权和。

SumD是在微分滤波器的反馈环路的总和。

SumI1和SumI2是该块的输入信号的总和（加权的积分增益I）

SumI1 计算时只当Limit output和Anti-windup methodback-calculation是激活的.

SumI2的加权总和之间的区别是Sum和有限的块输出SumI2计算时只当Limit output和Anti-windup methodback-calculation是激活的.

SumI3是输出块和块的跟踪输入的信号之间的差异。SumI3计算只有当您选择Enable tracking mode

参考Data Types Supported by Simulink

设置

Inherit: Inherit via internal rule (默认) 

Simulink软件选择的组合输出定标和数据类型，需要的最小内存量。此内存要求可容纳所计算的输出范围，并保持为模型指定的目标硬件实现的块和字大小的输出精度。如果Device type参数设置为ASIC / FPGA Hardware Implementation配置参数“窗格中，Simulink软件选择输出数据类型不考虑硬件的。否则，Simulink软件可用的硬件选择最小的数据类型能够满足的范围和精度的。例如，如果该块由INT16和ASIC / FPGA被指定为目标的硬件类型的增益相乘类型int8的输入，输出数据类型是sfix24。如果未指定（假设32位通用）（通用32位微处理器）是指定的目标硬件，输出数据类型为Int32。

Inherit: Same as first input

使用的首先输入的数据类型。

double

single

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

fixdt(1,16)

fixdt(1,16,0)

fixdt(1,16,2^0,0)

一个数据类型对象的名称。例如，Simulink.NumericType。

Accumulator data type

指定累加器的数据类型。

设置

默认:Inherit: Inherit via internal rule

Inherit: Inherit via internal rule

使用内部规则来确定累加器的数据类型。

Inherit: Same as first input

使用第一输入信号的数据类型

double

累加器的数据类型是double.

single

累加器的数据类型是single.

int8

累加器的数据类型是int8.

uint8

累加器的数据类型是uint8.

int16

累加器的数据类型是int16.

uint16

累加器的数据类型是uint16.

int32

累加器的数据类型是int32.

uint32

累加器的数据类型是uint32.

fixdt(1,16,0)

累加器的数据类型是固定点fixdt(1,16,0).

fixdt(1,16,2^0,0)

累加器的数据类型是固定点fixdt(1,16,2^0,0).

一个数据类型对象的名称。例如，Simulink.NumericType。

命令行信息

参考Block-Specific Parameters.

参考

参考Using the Data Type Assistant在Simulink User's Guide.

Integrator output data type

选择积分器的输出的数据类型。

参考Data Types Supported by Simulink.

设置

Inherit: Inherit via internal rule (默认) 

Simulink软件选择的组合输出定标和数据类型，需要的最小内存量。此内存要求可容纳所计算的输出范围，并保持为模型指定的目标硬件实现的块和字大小的输出精度。如果Device type参数设置为ASIC / FPGA Hardware Implementation配置参数“窗格中，Simulink软件选择输出数据类型不考虑硬件的。否则，Simulink软件可用的硬件选择最小的数据类型能够满足的范围和精度的。例如，如果该块由INT16和ASIC / FPGA被指定为目标的硬件类型的增益相乘类型int8的输入，输出数据类型是sfix24。如果未指定（假设32位通用）（通用32位微处理器）是指定的目标硬件，输出数据类型为Int32。

Inherit: Same as input

使用输入信号的数据类型

double

single

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

fixdt(1,16)

fixdt(1,16,0)

fixdt(1,16,2^0,0)

一个数据类型对象的名称。例如，Simulink.NumericType。

Filter output data type

选择滤波器的输出的数据类型。.

参考Data Types Supported by Simulink

设置

Inherit: Inherit via internal rule (默认) 

Simulink软件选择的组合输出定标和数据类型，需要的最小内存量。此内存要求可容纳所计算的输出范围，并保持为模型指定的目标硬件实现的块和字大小的输出精度。如果Device type参数设置为ASIC / FPGA Hardware Implementation配置参数“窗格中，Simulink软件选择输出数据类型不考虑硬件的。否则，Simulink软件可用的硬件选择最小的数据类型能够满足的范围和精度的。例如，如果该块由INT16和ASIC / FPGA被指定为目标的硬件类型的增益相乘类型int8的输入，输出数据类型是sfix24。如果未指定（假设32位通用）（通用32位微处理器）是指定的目标硬件，输出数据类型为Int32。

Inherit: Same as input

使用输入信号的数据类型

double

single

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

fixdt(1,16)

fixdt(1,16,0)

fixdt(1,16,2^0,0)

一个数据类型对象的名称。例如，Simulink.NumericType。

Saturation output data type

选择饱和输出数据类型。

参考Data Types Supported by Simulink

设置

Inherit: Same as input (默认)

使用输入信号的数据类型

double

single

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

fixdt(1,16)

fixdt(1,16,0)

fixdt(1,16,2^0,0)

一个数据类型对象的名称。例如，Simulink.NumericType。

Mode

选择类别到指定的数据。

设置

默认:Inherit

Inherit

数据类型的继承规则。选择Inherit在第二个菜单/文本框的右侧。选择以下选项之一：

Inherit via internal rule (默认)

通过逆传递继承

Same as first input

同累加器一样

Built in

内置的数据类型。在第二个菜单/文本框的右侧选择Built in选择以下选项之一：

double (默认)

single

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

Fixed point

定点数据类型。

Expression

计算数据类型的表达式。在第二个菜单/文本框的右边选择Expression，在那里你可以输入表达式。

依赖

单击Show data type assistant按钮，使此参数。

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

另请参阅

参考Using the Data Type Assistant在Simulink User's Guide.

Mode

选择类别到指定的数据。

设置

默认:Inherit

Inherit

数据类型的继承规则。选择Inherit在第二个菜单/文本框的右侧。选择以下选项之一：

Inherit via back propagation

Same as input (默认)

Built in

内置的数据类型。在第二个菜单/文本框的右侧选择Built in选择以下选项之一：

double (默认)

single

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

Fixed point

定点数据类型。

Expression

计算数据类型的表达式。在第二个菜单/文本框的右边选择Expression，在那里你可以输入表达式。

依赖

单击Show data type assistant按钮，使此参数。

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

另请参阅

参考Using the Data Type Assistant在Simulink User's Guide.

Mode

指定累加器的优先选择的类别数据

设置

默认:Inherit

Inherit

指定数据类型的继承规则。选择Inherit继承可能值的列表：

Inherit via internal rule (默认)

Same as first input

Built in

指定内置的数据类型。选择built-in的值的列表：

double (默认)

single

int8

uint8

int16

uint16

int32

uint32

Fixed point

指定定点数据类型。

Expression

计算数据类型的表达式。在第二个菜单/文本框的右边选择Expression，在那里你可以输入表达式

依赖

在累加器的数据类型单击Show data type assistant按钮，使此参数。

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

另请参阅

参考Using the Data Type Assistant在Simulink User's Guide.

Data type override

此信号指定数据类型覆盖模式.

设置

默认:Inherit

Inherit

设置继承的数据类型的情况下，也就是此块，Simulink.Signal对象或使用在Simulink中使用Stateflow的信号覆盖。

Off

忽略其上下文的数据类型重载的设置，并使用指定的定点数据类型的信号。

提示

关闭数据类型覆盖为一个单一的数据类型的能力提供了更大的控制权在模型中的数据类型时，可以应用Data type override例如，您可以使用此选项，以确保数据类型覆盖设置符合下游块的要求

依赖

此参数似乎只当的Mode是Built in或Fixed point

Signedness

指定您是否要将固定点数据作为符号或无符号。

设置

默认:Signed

Signed

指定固定点数据作为符号。

Unsigned

指定为无符号的定点数据。

依存关系

选择Selecting Mode>Fixed point，使用这个参数。

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

另请参阅

参考Specifying a Fixed-Point Data Type在Simulink User's Guide.

Signedness

指定您是否要将固定点数据符号或无符号。

设置

默认:Signed

Signed

指定固定点数据作为符号。

Unsigned

指定为无符号的定点数据。

依存关系

累加器的数据类型选择Selecting Mode>Fixed point，启用此参数。

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

另请参阅

参考Specifying a Fixed-Point Data Type在Simulink User's Guide.

Scaling

指定调整您的固定点数据，以避免溢出条件，尽量减少量化误差的方法。

设置

默认:Best precision, Binary point, Integer

Binary point

指定二进制点的位置。

Slope and bias

输入斜率和偏置。

Best precision

指定最佳精度值。此选项会出现在一些块。

Integer

指定整数。该设置作为指定一个二进制点的位置和设置分数的长度为0具有相同的结果。此选项会出现在一些块。

依存关系

选择Mode>Fixed point启用参数.

选择Binary point启用:

Fraction length

Calculate Best-Precision Scaling

选择Slope and bias启用

Slope

Bias

Calculate Best-Precision Scaling

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

另请参阅

参考Specifying a Fixed-Point Data Type在Simulink User's Guide.

Scaling

指定调整您的固定点数据，以避免溢出条件，尽量减少量化误差的方法。

设置

默认:Binary point

Binary point

指定二进制点的位置。

Slope and bias

输入斜率和偏置。

依存关系

在累加器的数据类型选择Selecting Mode>Fixed 启用参数

选择Binary point启用

Fraction length

选择Slope and bias启用:

Slope

Bias

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

另请参阅

参考Specifying a Fixed-Point Data Type在Simulink User's Guide.

Word length

指定保存的字的位大小的量化整数。

设置

默认:16

Minimum:0

Maximum:32

依存关系

选择Mode>Fixed point启用参数.

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

另请参阅

参考Specifying a Fixed-Point Data Type在Simulink User's Guide.

Word length

指定保存的字的位大小的量化整数。

设置

默认:16

Minimum:0

Maximum:32

更大的精度比小的的字长，大的的字长代表大值。. 

依存关系

累加器的数据类型选择Mode>Fixed point启用参数.

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

另请参阅

参考Specifying a Fixed-Point Data Type在Simulink User's Guide

Fraction length

指定分数长度为定点数据类型。

设置

默认:0

二进制点可以是正的或负的整数。

依存关系

选择Scaling>Binary point启用参数.

命令行信息

参考Block-Specific Parameters.

另请参阅

参考Specifying a Fixed-Point Data Type在Simulink User's Guide.

Fraction length

指定分数长度为定点数据类型。

设置

默认:0

二进制点可以是正的或负的整数。

依存关系

累加器的数据类型选择Scaling>Binary point启用参数.

命令行信息

参考Block-Specific Parameters.

另请参阅

参考Specifying a Fixed-Point Data Type在Simulink User's Guide.

Slope

指定的定点数据类型的斜率。

设置

默认:2^0

指定任何正实数。

依存关系

选择Scaling>Slope and bias enables启用参数.

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

另请参阅

参考Specifying a Fixed-Point Data Type在Simulink User's Guide.

Slope

指定的定点数据类型的斜率。

设置

默认:2^0

指定任何正实数。

依存关系

累加器的数据类型选择Scaling>Slope and bias启用参数.

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

另请参阅

参考Specifying a Fixed-Point Data Type在Simulink User's Guide

Bias

指定的定点数据类型的偏置。

设置

默认:0

指定任意实数

依存关系

选择Scaling>Slope and bias启用参数.

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

另请参阅

参考Specifying a Fixed-Point Data Type在Simulink User's Guide

Bias

指定的定点数据类型的偏置。

设置

默认:0

指定任意实数

依存关系

累加器的数据类型选择Scaling>Slope and bias启用参数

命令行信息

参考Block-Specific Parameters.

另请参阅

参考Specifying a Fixed-Point Data Type在Simulink User's Guide.

Lock output data type setting against changes by the fixed-point tools

选择锁定此块对输出的数据类型设置的定点工具和定点顾问。

设置

默认: Off

On

锁定此块的输出数据类型设置。

Off

设置此块允许定点工具和定点顾问来改变输出数据类型。

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

另请参阅

参考Fixed-Point Tool和Fixed-Point Advisor.

Saturate on integer overflow

指定是否溢出饱和。

设置

默认: Off

On

溢出饱和到任何的数据类型可以表示的最小或最大值。

例如，有符号的8位整数溢出饱和是-128或127。

Off

溢出换到适当的值的数据类型表示。

例如，130不适合在有符号的8位整数，切换到-126。

提示

当你的模型有可能溢出，并在生成的代码，你需要显式饱和保护，选择此复选框。，当你想优化生成的代码的效率考虑，考虑清除此复选框

清除此复选框，也可以帮助你避免overspecifying块如何处理范围信号。有关详细信息，请参阅Checking for Signal Range Errors.

当您选择此复选框，饱和度适用于每一个块的内部运作，而不仅仅是输出或结果。

在一般情况下，代码生成的过程可以检测溢出时是不可能的。在这种情况下，代码生成器不产生饱和的代码。

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

Integer rounding mode

指定定点运算的舍入模式。

设置

默认:Floor

Ceiling

局数正数和负数向正无穷大。相当于MATLAB ceil函数。.

Convergent

舍入数最接近的可表示值。如果出现平局，则四舍五入到最接近的偶数整数。等效的定点工具箱convergent功能。

Floor

舍入正数和负数向负无穷大。相当于MATLABFloor函数

Nearest

舍入数最接近的可表示值。如果出现平局，向正无穷大。等效定点工具箱的nearest

Round

回合数最接近的可表示值。如果出现平局，正无穷大和负无穷大负数向正数。等效定点工具箱的Round

Simplest

自动产生舍入代码是尽可能的向零进行选择。

Zero

舍入数到零。相当于MATLAB的fix函数

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

另请参阅

参考Rounding在Simulink Fixed Point User's Guide.

State name

每种状态指定唯一的名称。状态名称仅适用于选定的模块。

要指定一个名称，单个状态，引号之间输入名称，例如，“速度”。

要分配到多个状态的名称，输入一个逗号分隔的列表，用括号括起来，例如，{'A'，'B'，'C'}。每个名称都必须是唯一的。在MATLAB工作区，要指定状态的名称与已经定义了一个变量，输入不带引号的变量。变量可以是一个字符串，单元或结构

设置

默认:' ' (no name)

State name must resolve to Simulink signal object

规定状态名称解析到Simulink信号对象。

设置

默认: Off

On 

规定状态名称解析到Simulink信号对象。.

Off

不规定状态名称解析到Simulink信号对象。

依存关系

State name启用参数

选中此复选框禁用Code generation storage class.

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

Code generation storage class

选择状态存储类。

设置

默认:Auto

Auto

自动是合适的存储类，你不需要外部代码接口。

ExportedGlobal

状态被存储在一个全局变量

ImportedExtern

model_private.h作为状态的外部变量

ImportedExternPointer

model_private.h声明的状态作为一个外部的指针。

依存关系

State name启用参数

将该参数设置为ExportedGlobal, ImportedExtern, or ImportedExternPointer启用Code generation storage type qualifier.

命令行信息

参考Block-Specific Parameters

另请参阅

State Storage Classes

Code generation storage type qualifier

指定的Simulink编码器的存储类型限定符。

设置

默认:' '

如果留空，没有限定符分配。

依赖

设置Code generation storage class为ExportedGlobal, ImportedExtern, 或ImportedExternPointer启用参数.

命令行信息

参考Block-Specific Parameters.

特性

Direct Feedthrough

PID Controller (2 DOF), Gain, Integrator, Discrete-Time Integrator, Derivative, Discrete Derivative.

http://tieba.baidu.com/p/1811255933