DELMIA仿真操作流程

在进行仿真之前，建议完成培训阶段的DELMIA option设置（参考文件1-Option.pdf）；

第二章仿真流程

2.12D布局图导入

1、AutoCAD布局图纸导入DELMIA：AutoCAD的零点坐标系与DELMIA一致，为保证导入的布局图在DELMIA原点附近，建议将CAD图纸导入之前进行偏移，选取某一点作为布局图的参考；如下图，选择布局图左下角为0,0位置；

2、偏移之后保存成较低版本dwg文件（如AutoCAD 2007），直接在DELMIA中打开，File->Open，然后保存成*.CATDrawing文件备用

3、选择进入DELMIA->AEC Plant->Plant Layout模块，如下图所示，建立一Area对象，保存；

4、切换至DELMIA->Resource Detailing->Resource Layout模块，创建Area对象的Foot Print；

勾选“show Footprint”选型，OK。

5、同时打开布局图，点击“Attach Drafting View”，按照图示顺序选择对象，布局图关联到

DELMIA环境；

将Product文件保存，然后插入到Resource节点；

备注：为了后续方便机器人和设备精确布局，可以结合CATIA草图模块，选取布局图机器人基座中心点，创建一组圆柱特征；

2.2机器人模型导入

根据布局图，切换至DELMIA->Resource Detailing->Device Task Definition模块，选择catalog方

式选择机器人型号并插入机器人模型，通过Snap命令将机器人精确定位；

2.3三维数据导入

1、选择从供应商提供的以工位为单位的焊及夹具设计数据，如下图为3dxml轻量化格式

文件，直接打开并建立同名文件夹，保存相关数据在本地；

2.4车身焊点建立

1、焊点类型：车身焊点数据需要基于STEP格式或者CATIA设计数据创建，在3D模型中以多种形式存在，几何球型或者几何点+线段表示，如下图所示；

1）点代表焊点的位置，线段代表焊点的方向；

2）球型焊点和一个坐标轴系

2、将某工位数据车身数据插入到Product节点下，建立Tag group，如下图所示；

3、建立第一个焊点，如下图所示步骤，把罗盘Z轴吸附到线段上，以绿色显示，此时可以

拖动罗盘移动至球的中心，同样也可以转动XY平面，OK即可创建第一个焊点；依次可以创建该工位的所有焊点

结果如下所示：

（注：焊点导出）为了便于使用轻量化数据进行仿真，焊点数据也可以先导出到外部Excel 文件中，然后再导入到仿真场景中；

2.5焊/库建立

1、DELMIA将STEP格式焊模型打开，另存为Product和Part文件；

2、确定动臂和静臂各组件；

3、切换到Device Building工作台，新建一个Component类型，将静臂部分全部移动到新的

组件里面；

4、然后依次将静臂部分固定（Fix），动臂各组件刚性连接（rigid joint），建立运动机构；

5、机构定义完成之后，创建焊TCP点和Base点；

6、定义焊的特殊状态（Home Position）：关闭、工作（考虑车身件厚度，TCP点偏移静臂

焊头2mm）小开，大开；

7、焊入库：新建Catalog文件，建立C型和X型分类，然后将建好机构的焊添加到库

中，便于重复调用；可以事先建立常用焊库，也可逐步添加；

2.6焊位置分析

1、2.1~2.3节将准备好的数据资源导入到DELMIA环境中；

2、项目数据文件中，车身、焊和夹具都是在车身数据坐标系下完成的装配，本节开始前最

好是按照布局图，将位置调整好；

4、在方案设计阶段，夹具和机器人的位置都存在变化，要逐个焊点对经验选择的焊进行

验证，可以使用手动焊选型的命令；

a)执行手动焊选型命令，选择该工位上使用的焊，然后选择要分析的焊点，罗盘自

动吸附到焊点上，TCP点和Tag点的坐标系重合；

b)此时可以转动绿色的罗盘，绕Z轴旋转（焊点的位置和Z轴方向不能改变，因此只能

绕Z轴旋转）；调整好焊的位置与夹具和工件都不发生干涉，点击Save Position即可保存当前焊的焊接姿态；

c)下图所示为焊和夹具发生干涉，通过旋转Z轴方向可以避开干涉，如果没有办法避

开干涉，就需要修改夹具夹头的结构或者位置；

2.7机器人可达性分析

经过焊手动选型之后，如果基本上能够排除掉焊和工件的干涉，那么接下来可以添加机器人任务，检查机器人可达性；

a)通过Set tool命令将焊关联到对应的机器人上；

b）Add tag命令将当前焊对应要焊的焊点添加到机器人Task；

c）使用Reach命令，初步分析机器人的可达性，如果不可达或者机器人关节超出极限位置，分析结果直接显示为out of limit或unreachable；

d）如果是unreachable，那么需要稍微调整机器人的位置；机器人基座高度200mm，300mm，500mm，700mm等

e）接下来，teach示教逐个检查每个焊点的可行性，检查机器人的姿态；

重复操作，实现所以焊点可达可焊；

2.8 机器人经过点插入

1、机器人示教完成之后，可以调整打点的顺序，然后增加进、出的经过点（Via Point ）；下图示为机器人可达性调整好的任务，可以通过右侧‘箭头’调整打点顺序。

如下图所示；

3、打开Teach示教窗口，在选择第一个焊点任务，拖动绿色的罗盘，点击“Insert”确定插

入第一个ViaPoint；

连续插入多个ViaPoint，最终形成完整的焊路径，下图紫色的线反映焊示教的路径；

2.9焊开闭动作添加

注意：焊动作添加工具条需要在Option中进行设置，重新安装过DELMIA之后，一定要检查工具条中的路径正确；

1、假设焊在初始状态下为关闭，选择需要在第一个焊点任务Operation.5之前插入焊小开的状态，按照下图顺序，完成之后插入第一个小开动作（伺服焊在运动过程中的开启在第三章详细描述）；

依次在焊点位置上添加焊接动作即可。

2.10动态干涉检查

1、焊路径完成之后，可以设置动态干涉检查选项，检查在机器人和焊运动过程中是否

存在干涉；

注意：建议在PPR结构树上选择需要进行干涉检查的对象；

要设置；

OK，选择Y，确定打开分析模式。

2、点击机器人任务播放，如果在运动过程中产生干涉，窗口中即可高亮显示干涉的零件；

2.11机器人IO设置

1、切换至DELMIA->Resource Detailing->Workcell Sequencing模块，选择Manage IOs命令，创

建/编辑/删除设备上的IO信号；如下图所示，创建IRB_60_180_255.1的第一个信号，命名为IO_Robot1；

创建完成之后，机器人结构树上会自动生成IO相关节点；

命令，选择在机器人任务Operation.5之后使IO_Robot1状态切换到ON；

3、OFF的设置方法相同，选择生效的机器人任务之前/后即可。建议在机器人任务开始时先

将IO设置为OFF状态。

4、假设机器人IRB_60_180_255.2需要等待IRB_60_180_255.1的信号IO_Robot1处于ON

状态才能够执行，执行Create Wait IO State命令，选择IRB_60_180_255.2的第一个动作，

在之前插入Wait信号；

上图Maximum Wait Time是指等待信号持续的时间，超出等待时间之后，Wait信号失效。

5、此时，前一机器人执行到operation.5，后一机器人启动；如果需要交替控制机器人和其它设备，可以创建多个IO信号进行时序控制。

2.12问题处理小结

1、焊位置/可达性分析：

a)焊与工件干涉->更换焊或修改焊尺寸；

b)焊与夹具干涉->修改焊或夹具；

2、机器人可达性分析：

a)确定焊之后，调整机器人位置，重新分析；

b)焊和机器人都做调整，重新分析；

第三章伺服焊仿真

3.1伺服焊机构建模

伺服焊和气动焊的结构建模方法一致，在Device Building模块完成；包括运动副（Joint）、特殊位置（Home Position）、极限位置（Travel limit）、TCP设置、Base设置等；

3.2伺服焊运动仿真

1、Set tool将机器人和伺服焊关联起来，此时焊可以按照2.9节的方法添加开闭动作；

2、将焊设置为机器人的附加设备（Auxiliary Device）

注意：一定要在结构树上选择焊节点

3、点击上图Apply之后，焊作为附加设备同时与机器人关联起来，Controller节点会增加相

应的信息；

3、重新打开Teach窗口，选择示教任务，第2步添加Auxiliary Device属性之后，teach窗口

会增加一列信息，是先前建立的焊的机构名称；选择Operation，再选择点击标题上的名称，会打开焊钳的Jog窗口，选择Home或者直接设置焊开闭角度，最后Aplly position

回到Teach窗口；

4、回到Teach窗口，可以看到调整之后的附加轴信息；

4、假设在焊移动过程中，由Operation.2到Operatio.3需要从“大开”状态转变成“小开”

状态，那么就在Operation.2的附加设备一栏选择大开的Home Position，在Operation.3的附加设备一栏选择小开的Home Position；这样设置完成之后，在移动的过程中就会自动切换开闭状态；

注意：伺服焊、导轨（滑轨）设备、变位机等都可作为附加设备进行使用。

第四章设备任务添加

4.1设备任务创建

1、设备是指定义了机构运动的夹具、转台、自动焊等资源，本章举例如下图单组夹具，需

要添加仿真动作时，必须事先定义机构；

文件另存为Product文件之后再去定义。

2、在PPR资源结构树上找到该资源节点，选择create task命令为夹具创建任务节点；

3、选择Teach命令，如同机器人示教一样，需要插入若干机构运动状态；

A）可以直接插入定义好的Home Position，也可以通过Jog命令打开机构运动窗口；

B）设置当前状态需要运动的时间；

C）参数设置之后，点击Insert即可完成第一个状态；

4、编辑夹具打开的过程，在夹具的任务节点生成从close到open的任务；

4.2设备任务调用

1、调用设备任务有方法一：

在Process节点下建立Activity，将设备和Activity关联，然后激活对应的任务；

同样，多设备任务调用时，可将多组资源分别关联到同一个Activity下，这样所有动作就同步执行；

设置自身的IO状态，实现设备任务相互调用；

一起，从而同步运动。

第五章机器人任务离线编程

5.1 离线编程设置

1、安装JAVA运行环境（培训阶段已提供jre-6u32-windows-x.exe）

2、将压缩包xalan-j_2_7_1-bin.zip解压至“DELMIA安装路径\\win_b\\docs\\java”

3、启动DELMIA，打开Option设置，按照下图内容，设置关键参数选项；所有文件都在本机DELMIA安装路径下去查找；

5.2 离线任务输出

机器人任务仿真结束，执行OLP命令，选择要输出程序的Task；

选择要输的任务到右侧窗口

根据不同机器人厂家选择对应的Downloader即可自动转换相应的语法程序，保存。