《智能网联汽车概论》练习答案

第1章智能网联汽车基础知识

练习参

一、名词解释

1．智能汽车

答：智能汽车是在一般汽车上增加雷达和摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和息终端实现与车、路、人等的息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。

2．网联汽车

答：网联汽车是指基于通互联建立车与车之间的连接，车与网络中心和智能交通系统等服务中心的连接，甚至是车与住宅、办公室以及一些公共基础设施的连接，也就是可以实现车内网络与车络之间的息交互，全面解决人—车—外部环境之间的息交流问题。

3．智能网联汽车

答：智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通与网络技术，实现车与X（车、路、行人、云端等）智能息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现车辆“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。

4．自动驾驶汽车

答：自动驾驶汽车是指汽车至少在某些具有关键安全性的控制功能方面（如转向、油门或制动）不必驾驶员直接操作即可自动完成控制动作的车辆。自动驾驶汽车一般使用车载传感器、GPS和其他通装备获得息，针对安全状况进行决策计划，在某种程度上得当地实施控制。

5．无人驾驶汽车

无人驾驶汽车是通过车载情况感知体系感晓得路情况，自动计划和辨认行车门路并控制车辆到达预定方针的智能汽车。它是利用情况感知体系来感知车辆周围情况，并根据感知所获得的道路状况、车辆位置和障碍物息等，控制车辆的行驶偏向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

二、填空题

1．智能网联汽车发展的终极目标是无人驾驶汽车。

2．自动驾驶汽车至少包括自适应巡航控制体系、车道坚持辅助体系、自动制动辅助体系、自动泊车辅助体系，比力高级的车型还应该装备交通拥堵辅助体系。

3．我国把智能网联汽车智能化划分为5个等级，1级为驾驶辅助（DA），2级为部分自动驾驶（PA），3级为有条件自动驾驶（CA），4级为高度自动驾驶（HA），5级为完全自动驾驶（FA）。

4．我国把智能网联汽车网联化划分为3个等级，1级为网联辅助息交互；2级为网联协同感知，3

1

级为网联协同决策与控制。

5．对应美国SAE分级标准，无人驾驶专指L4、L5阶段，汽车能够在限定情况乃至全部情况下完成全部的驾驶义务。

三、选择题

1．不属于自动驾驶汽车的是（A）。

A．L0级B．L1级C．L2级D．L3级

2．属于无人驾驶汽车的是（D）。

A．L1级B．L2级C．L3级D．L4级

3．能够实现V2X通的是（C）。

A．蓝牙B．Wi-FiC．DSRCD．4G

4．不属于智能网联汽车关键零部件的是（A）。

A．近距离超声波雷达

C．激光雷达

B．中程毫米波雷达

D．短程毫米波雷达

5．自主式驾驶辅助不包括（D）。

A．前向碰撞预警系统

C．盲区监测系统

四、问答题

1．智能汽车、智能网联汽车、自动驾驶汽车和无人驾驶汽车之间是什么关系？

答：智能汽车范围最广，具有L1~L5以及其他使用于L0的智能辅助驾驶体系技术的汽车，都属于智能汽车；无人驾驶汽车范围最小，首要是指具有L4和L5级属性的汽车；自动驾驶汽车是指具有L1~L5，但不包括预警提醒、短暂干涉的辅助驾驶体系等技术的汽车；智能网联汽车是智能汽车与车联网交集的产品，从更加广义的角度来看，智能网联汽车已不是特指某类或单个车辆，而是以车辆为主体和首要节点，由车辆、道路基础办法、通装备及交通控制体系，以及数据存储与处置惩罚体系等共同构成的综合协调体系，是未来智能交通体系下车联网情况中发挥侧重要作用的智能终端，最终实现车辆“安全、高效、舒适、节能”行驶的新一代多车辆体系。

2．驾驶员对车辆控制权分几种？

答：分为驾驶员拥有车辆全部控制权、驾驶员拥有车辆部分控制权、驾驶员不拥有车辆控制权3种形式

3．智能网联汽车“三横两纵”技术结构详细包含哪些内容？

答：三横包括基础支撑技术、息交互关键技术和车辆/办法关键技术；两纵是指车载平台和基础办法。

4．智能网联汽车的关键零部件有哪些？

2

B．车道偏离预警系统

D．车道内自动驾驶系统

答：智能网联汽车的关键零部件主要有车载光学系统、车载雷达系统、高精定位系统、车载互联终端、集成控制系统等。

5．智能网联汽车的关键共性技术有哪些？

答：智能网联汽车的关键共性技术主要有多源息融合技术、车辆协同控制技术、数据安全及平台软件、人机交互及共驾技术、基础设施与技术法规等。

第2章智能网联汽车情况感知体系

练习参

1、名词解释

1．超声波传感器

答：超声波传感器也称超声波雷达，它是利用超声波的特性研制而成的传感器，是在超声波频率范围内将交变的电号转换成声号或将外界声场中的声号转换为电号的能量转换器件。

2．毫米波雷达

答：毫米波雷达是事情在毫米波频段的雷达，毫米波是指长度为1～10mm的电磁波，对应的频率范围为30～300GHz。

3．激光雷达

答：激光雷达是事情在光波频段的雷达，它利用光波频段的电磁波先向方针发射探测号，然后将其接收到的同波号与发射号相比力，从而获得方针的位置（距离、方位和高度）、活动状态（速度、姿态）等息，实现对方针的探测、跟踪和辨认。

4．视觉传感器

答：视觉传感器主要由光源、镜头、图像传感器、模/数转换器、图像处理器、图像存储器等组成，其主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的原始图像。

5．传感器融会

答：传感器融会就是将多个传感器获取的数据、息集中在一起综合分析，以便更加正确、可靠地描述外界情况，从而提高体系决策的精确性。

二、填空题

1．智能网联汽车的环境感知系统由息采集单元、息处理单元和息传输单元组成。

2．视觉传感器包括单目摄像头、双目摄像头、三目摄像头和环视摄像头。

3

3．根据所用传感器的不同，道路识别分为基于视觉传感器的道路识别和基于雷达的道路识别。

4．道路辨认的义务是提取车道的几何结构，如车道的宽度、车道线的曲率等；确定车辆在车道中的位置、偏向；提取车辆可行驶的区域。

5．利用视觉传感器进行交通号灯辨认的流程首要是原始图象采集、图象灰度化、直方图均衡化、图象二值化、交通号灯辨认。

三、选择题

1．L3级以上自动驾驶必不可少的传感器是（C）。

A．超声波传感器B．毫米波雷达C．激光雷达D．视觉传感器

2．不适合做为盲区监测体系传感器的是（C）。

A．短程毫米波雷达

C．近程毫米波雷达

B．中程毫米波雷达

D．视觉传感器

3．在基于特征的交通标志识别中，一般不作为特征的是（D）。

A．颜色特征B．形状特征C．纹理特征D．空间关系特征

4．行人辨认常用的传感器是（D）。

A．超声波传感器B．毫米波雷达C．激光雷达D．视觉传感器

5．智能网联汽车最常见的传感器融合是（C）。

A．毫米波雷达与激光雷达的融会

C．毫米波雷达与视觉传感器的融合

四、问答题

1．智能网联汽车的情况感知体系中的惯性元件和定位导航，首要作用是什么？

答：惯性元件和定位导航主要是获取车辆的行驶速度、姿态方位等息，为智能网联汽车的定位和导航提供有效数据。惯性元件主要是指汽车上的车轮转速传感器、加速度传感器、微机械陀螺仪、转向盘转角传感器等，通过它们感知汽车自身的行驶状态。定位导航是指GPS或北斗导航系统，利用它们可以感知汽车自身的位置。

2．毫米波雷达在智能网联汽车上的使用首要有哪些？

答：毫米波雷达在智能网联汽车上的应用主要有自适应巡航控制系统、前向碰撞预警系统、自动制动辅助系统、盲区监测系统、自动泊车辅助系统、变道辅助系统等先进驾驶辅助系统（ADAS）。

3．少线束激光雷达和多线束激光雷达在使用上有什么区别？

答：少线束激光雷达首要用于智能网联汽车的先辈驾驶辅助体系，多线束激光雷达首要用于制作无人驾驶汽车的高精度地图，并进行道路和车辆的辨认等。

4

B．毫米波雷达与超声波传感器的融合

D．激光雷达与视觉传感器的融合

4．视觉传感器在无人驾驶汽车上能够实现哪些功能？

答：视觉传感器在无人驾驶汽车上的使用首要是情况感知，以摄像头的方式出现。通过视觉传感器实现的感知功能有车道线辨认、障碍物辨认、交通标志和空中标志辨认、可通行空间辨认、交通号灯辨认。

5．活动车辆的辨认方法首要有哪些？

答：目前用于识别前方运动车辆的方法主要有基于特征的识别方法、基于机器研究的识别方法、基于光流场的识别方法和基于模型的识别方法等。

第3章智能网联汽车无线通体系

练习参

1、名词解释

1．无线通

答：无线通就是不用导线、电缆、光纤等有线介质，而是利用电磁波号在自由空间中传播的特性进行息交换的一种通方式。无线通可以传输数据、图象、音频和视频等。

2．V2X通

答：智能网联汽车V2X通代表车辆与车辆通（V2V）、车辆与基础办法通（V2I）、车辆与行人通（V2P）、车辆与使用平台或云端通（V2N）。

3．DSRC通

答：DSRC（专用短程通技术）是一种高效的短程无线通技术，它可以实现在特定小区域内对高速运动下的移动目标的识别和双向通，例如车辆与车辆（V2V）、车辆与基础设施（V2I）双向通，实时传输图像、语音和数据息，将车辆和道路有机连接。

4．LTE-V通

答：LTE-V是我国具有自主知识产权的V2X技术，是按照环球统一规定的体系架构及其通协议和数据交互标准，在车辆与车辆（V2V）、车辆与基础办法（V2I）、车辆与行人（V2P）之间组网，构建数据共享交互桥梁，助力实现智能化的动态息效劳、车辆安全驾驶、交通管控等。

5．移动通

答：移动通是指通的双方至少有一方在运动中实现通的方式，包括移动台与固定台之间、移动台与移动台之间、移动台与用户之间的通。在移动通中，常处于移动状态的电台称为移动台，常处于固定状态的电台称为基地台或基站。

5

二、填空题

1．无线通系统一般由发射设备、传输介质和接收设备组成。

2．蓝牙在汽车上的应用主要有车载蓝牙电话、车载蓝牙音响、车载蓝牙导航、蓝牙后视镜、汽车虚拟钥匙等。

3．根据道路径和传输方式的不同，无线通可以分为红外通、可见光通、微波中继通和卫星通等。

4．DSRC通和LTE-V通主要应用于智能网联汽车的短距离通。

5．典型的移动通系统通常由移动台（MS）、基站子系统（BSS）、移动业务交换中心（MSC）等组成。

三、选择题

1．DSRC通要求车车通单跳距离可达（C）。

A．100mB．200mC．300mD．400m

2．不属于短距离通的是（C）。

A．ZigBeeB．Wi-FiC．5G网络D．UWB

3．不属于远距离无线通的是（D）。

A．移动通B．微波通C．卫星通D．LTE-V通

4．盲区预警/变道辅助使用的通类型是（A）。

A．V2VB．V2IC．V2PD．V2N

5．前方拥堵提醒使用的通类型是（B）。

A．V2VB．V2IC．V2PD．V2N

四、问答题

1．什么是V2V通？列举5个V2V的使用。

答：V2V通首要是指通过车载单元（OBU）进行车辆间的通。车载单元可及时获取周围车辆的车速、车辆位置、行车状态警告等息，车辆之间也可以构成一个互动的平台，及时交换各类笔墨、图片、音频和视频等息。

车辆与车辆通主要应用于避免和减缓交通事故、车辆监督管理、生活娱乐等。同时，基于公共网络的车辆与车辆通，还应用于车辆间的语音、视频通话等。

2．什么是V2I通？列举5个V2I的使用。

答：V2通是指车辆区域装备与道路区域的装备（如交通号灯、交通摄像头、路侧单元等）进行通，道路区域装备获取附近区域的车辆息并发布及时的各类息。车辆与基础办法通首要使用于及时息效劳、车辆监控管理、不停车收费等。

基于V2I的道路异常状态预警；基于V2I的道路湿滑预警；基于V2I的道路施工预警；基于V2I的交

6

通标识标牌息显示；基于V2I的主动安全控制。

3．DSRC通首要支持哪些业务？

答：DSRC通支持业务主要有汽车辅助驾驶、交通运输安全、交通管理、导航及交通息服务、电子收费、运输管理等。

4．DSRC通和LTE-V通有什么主要区别？

答：LTE-V是基于LTE的智能网联汽车协议，由3GPP主导制定规范，主要参与厂商包括华为、大唐、LG等；DSRC主要基于IEEE802.11p与IEEE1609系列标准，是一种专门用于V2V和V2I之间的通标准，主要由美国、日本主导。

LTE-V和DSRC均需要路侧单元RSU，但两种技术RSU承载的能力不尽相同。两种技术中，RSU均会为车辆提供道路相关的息，如红绿灯、限速等，在V2I的模式下将这些息发给车辆。不同点在V2V模式下的息交互：在DSRC技术下，V2V的息交流必须通过RSU，因此RSU个数需求量很大；在短程直通链路式通模式下，车辆之前的息交互基于广播方式，可采用终端直通模式，也可经由RSU来进行交互，因此RSU单元需求的数量很小。

5．为什么无人驾驶汽车必需接纳5G移动通？

答：5G移动通技术不但带来更快的传输速率和更高的网络带宽，也将带来超高可靠性和低延迟，并实现大范围呆板间的相互通。

无人驾驶汽车的大量使用将彻底改变城市交通管理的方式，城市将通过智能交通体系来实现最高效率的车流调剂，最大限度利用交通运力。这就需要树立复杂的网络连接，而4G网络无法满足无人驾驶对海量数据的传输需求，5G网络无望解决这个问题。5G网络能够实现延迟低于1ms，峰值传输速率高达10Gbps。超低延迟和大数据文件的高速传输让5G网络能够及时地获取与周围情况的息，支持V2X的使用，例如，汽车可使用基于云端的人工智能和数据，并且与路上其他汽车和包括路灯在内的交通基础办法进行通。因而，5G移动通技术将在无人驾驶汽车领域释放强大的潜力，必将推动无人驾驶汽车技术的快速发展。

第4章智能网联汽车网络体系

练习参

1、名词解释

1．车载网络

答：车载网络是基于CAN、LIN、FlexRay、MOST、以太网等总线技术建立的标准化整车网络，实现

7

车内各电器、电子单元间的状态息和控制号在车内网上的传输，使车辆具有状态感知、故障诊断和智能控制等功能。

2．车载自组织网络

答：车载自组织网络是基于短距离无线通技术自主构建的V2V、V2I、V2P之间的无线通网络，实现V2V、V2I、V2P之间的息传输，使车辆具有行驶环境感知、危险辨识、智能控制等功能，并能够实现V2V、V2I之间的协同控制。

3．车载移动互联网

答：车载移动互联网是基于远距离通技术构建的车辆与互联网之间连接的网络，实现车辆息与各类效劳息在车载移动互联网上的传输，使智能网联汽车用户能够开展商务办公、息娱乐效劳等。

4．路由协议

答：路由协议是一种指定数据包转送方式的网上协议。

5．蜂窝网络

答：蜂窝网络也称移动网络，蜂窝移动通体系由移动站、基站子体系、网络子体系组成，接纳蜂窝网络（4G/5G网络）作为无线组网方式，通过无线道将移动终端和网络装备进行连接。其中宏蜂窝、微蜂窝是蜂窝移动通体系使用较多的蜂窝技术。

二、填空题

1．智能网联汽车的网络系统是由车载网、车载自组织网和车载移动互联网融合而成。

2．美国汽车工程师学会（SAE）将车载网络划分为5种类型，分别为A类低速网络、B类中速网络、C类高速网络、D类多媒体网络和E类安全网络。

3．汽车CAN总线有两条：一条用于驱动系统的高速CAN总线，速率达到500kbit/s；另一条用于车身系统的低速CAN总线，速率为100kbit/s。

4．车载自组织网络路由协议根据接收数据包的节点数量可分为单播路由、广播路由和多播路由。

5．移动互联网接入方式主要有卫星通网络、无线城域网（WMAN）、无线局域网（WLAN）、无线个域网（WPAN）和蜂窝网络（4G/5G网络）等。

三、选择题

1．适合低速CAN总线连接的是（D）。

A．发动机B．自动变速器C．主动悬架控制D．电动车窗

2．不适合LIN总线连接的是（D）。

A．自动门窗B．自动空调系统C．电动座椅D．电动助力转向系统

3．适合FlexRay总线连接的是（C）。

A．车灯B．喇叭

8

C．自适应巡航控制体系D．电动后视镜

4．不属于车载自组织网络通的是（D）。

A．V2V通B．V2I通C．V2P通D．V2N通

5．属于车载移动互联网的是（C）。

A．GPSB．V2VC．4G网络D．MOST

四、问答题

1．智能网联汽车网络体系具有哪些特点？

答：智能网联汽车网络系统具有以下特点。

（1）复杂化。智能网联汽车电控系统的网络体系结构复杂，它包含多达数百个ECU通节点，ECU被划分到十几个不同的网络子系统之中，由ECU产生的需要进行通的号多达数千个。

（2）异构化。为满足各个功能子系统在网络带宽、实时性、可靠性和安全性的不同需求，CAN、LIN、FlexRay、MOST、以太网、自组织网络、移动互联网等多种网络技术都将在智能网联汽车上得到应用，因此，不同网络子系统中所采用的网络技术之间存在很大程度的异构性。这种异构性不仅体现在网络类型的不同方面，而且同种类型的网络在带宽和传输速率方面也存在异构性，如高速CAN和低速CAN。网关被用来实现不同网络子系统之间的互联和异构网络的集成，所以在网关内需要对协议进行转换。

（3）网关互连的层次化架构。智能网联汽车电控体系和先辈驾驶辅助体系的网络体系结构具有层次化特点，它同时包括同一网络子体系内分歧ECU之间的通和两个或多个网络子体系所包含的ECU之间的跨网关通等多种情况。如防碰撞体系功能的实现依赖于安全子体系、底盘控制子体系、车身子体系，以及V2V、V2I、V2P之间的交互和协同控制。

（4）通节点组成和拓扑结构是变化的。智能网联汽车需要实现V2V、V2I、V2P之间的通，所以它的网络体系结构中包含的通节点和体系结构的拓扑结构是变化的。

2．举例说明5种车载网络在智能网联汽车上的应用。

答：汽车车载网络类型主要有CAN、LIN、FlexRay、MOST、以太网等。

汽车CAN总线有高速CAN总线和低速CAN总线。高速CAN总线主要连接发动机、自动变速器、ABS/ASR、ESP等对通实时性有较高要求的系统；低速CAN总线主要连接灯光、电动车窗、自动空调及息显示系统等，多为低速电动机和开关量器件，对实时性要求低而数量众多。

LIN网络首要使用于车窗、门锁、开关面板、后视镜等。

FlexRay网络具有速度快、效率高、容错性强等特点，可用于汽车动力和底盘系统的控制数据传输。

MOST可以实现及时传输声音和视频，以满足高端汽车娱乐装置的需求，首要用于车载电视、车载电话、车载CD、车载互联网、DVD导航等体系的控制中，也可以用在车载摄像头等行车体系。

以太网在汽车上使用方才开始，但它优越的性能得到汽车业界的正视，无望成为重要的车载网络。随

9

着先进传感器、高分辨率显示器、车载摄像头、先进驾驶辅助系统及其数据传输和控件的加入，汽车电子产品正变得更加复杂。采用标准的以太网协议将这些设备连接起来，可以帮助简化布线，节约成本，减少线束质量和增加行驶里程。

3．车载自组织网络的路由协议首要有哪些？

答：车载自组织网络的路由协议首要有基于拓扑结构的路由、基于天文位置的路由、基于移动预测的路由、基于路侧单元的路由和基于概率的路由。

4．举例说明车载自组织网络在智能网联汽车上的应用。

答：车载自组织网络在智能网联汽车上的使用场景首要包括碰撞预警、避免交通拥堵、紧急制动警告、并线警告和交叉路口违规警告等。随着车载自组织网络技术的发展，其使用范围越来越遍及，首要触及安全、驾驶、公共效劳、商用、娱乐等。

5．举例说明车载移动互联网在智能网络汽车上的应用。

答：智能网联汽车通过车载移动互联网，可以实现导航及位置服务、实时交通息服务、网络息服务、汽车使用服务、汽车出行服务、商务办公等。汽车与互联网互联，赋予了汽车连接真实世界的能力。

第5章智能网联汽车网络系统

练习参

1、名词解释

1．导航定位

答：智能网联汽车或无人驾驶汽车的导航定位通过环球定位体系（GPS）、（BDS）北斗卫星导航定位体系、惯性导航体系、激光雷达等，获取车辆的位置和航向息。

2．全球定位系统

答：全球定位系统（GPS）是由美国国防部建设的基于卫星的无线电导航定位系统。它能连续为世界各地的陆海空用户提供精确的位置、速度和时间息，最大优势是覆盖全球，全天候工作，可以为高动态、高精度平台服务，目前得到普遍应用。

3．北斗卫星导航定位系统

答：北斗卫星导航定位系统（BDS）是由中国自行研制开发的区域性有源三维卫星定位与通系统，是继美国的GPS、俄罗斯的GLONASS之后第三个成熟的卫星导航定位系统。北斗卫星导航定位系统致力于向全球用户提供高质量的定位、导航和授时服务，其建设与发展则遵循开放性、自主性、兼容性、渐进

10

性这4项原则。

4．惯性导航体系

答：惯性导航系统（INS）是一种利用惯性传感器测量载体的角速度息，并结合给定的初始条件实时推算速度、位置、姿态等参数的自主式导航系统。具体来说，惯性导航系统属于一种推算导航方式。即从一已知点的位置根据连续测得的运动载体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。

5．高精度地图

答：高精度地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到厘米级才能够区分各个车道。高精度地图包含的道路交通息很丰富，可分为基础息层、道路息层、周围环境息层和其他息层，

二、填空题

1．全球导航卫星系统包括美国的全球定位系统（GPS）、中国的北斗卫星导航定位系统（BDS）、俄罗斯的格洛纳斯（GLONASS）卫星定位系统以及欧洲空间局的伽利略（GALILEO）卫星定位系统。

2．高精度是指定位精度要达到厘米级。

3．差分环球导航定位体系（DGPS）是在GPS的基础上利用差分技术使用户能够从GPS体系中获得更高的精度。DGPS体系由基准站、数据传输装备和移动站组成。

4．惯性导航体系一般接纳加速度传感器和陀螺仪传感器来测量载体参数。

5．在自动驾驶过程中，高精度地图起到了高精度定位、辅助环境感知、规划与决策等作用。

三、选择题

1．不属于GPS的是（D）。

A．卫星B．控制站C．接收器D．高精度地图

2．具有定位和通功能的是（B）。

A．美国的环球定位体系（GPS）

B．中国的北斗卫星导航定位系统（BDS）

C．俄罗斯的格洛纳斯（GLONASS）卫星定位体系

D．欧洲空间局的伽利略（GALILEO）卫星定位系统

3．GPS定位时要求接收机至少观测到（B）颗卫星的距离观测值才能同时确定出用户所在空间位置。

A．3B．4C．5D．6

4．RTK技术是一项能够在野外实时得到（B）级定位精确的测量方法，这项技术采用了载波相位动态实时差分。

A．毫米B．厘米C．分米

11

D．米

5．高精度地图采集使用的传感器是（C）和（D）。

A．毫米波雷达B．超声波传感器C．激光传感器D．GPS

四、问答题

1．智能网联汽车的定位技术首要有哪些？

答：智能网联汽车的定位技术首要有环球定位体系（GPS）、差分环球定位体系（DGPS）、北斗卫星导航定位体系（BDS）、惯性导航体系（INS）以及激光雷达定位等。

2．GPS的事情道理是如何的？

答：GPS卫星不断地传送轨道息和卫星上的原子钟产生的精确工夫息，GPS接收机上有一个专门接收无线电号的接收器，同时也有本人的时钟。当接收机收到一颗卫星传来的号时，接收机可以测定该卫星离用户的空间距离，用户就位于以观察卫星为球心、以观察距离为半径的球面与地球外表相交的圆弧的某一点；当GPS接收机观察到第二颗卫星的号时，以第二颗卫星为球心，以第二个观察距离为半径的球面也与地球外表相交为一个圆弧，上述两个圆弧在地球外表会有两个交会点，还不能确定出用户唯一的位置；当GPS接收机观察到第三颗卫星的号时，以第三颗卫星为球心，以第三个观察距离为半径的球面也与地球外表相交为一个圆弧，上述三个圆弧在地球外表相交于一点，该点即为GPS用户地点的位置。如果没有时钟偏差，用户接收机只要利用接收观察到的3颗卫星的距离观察值，就可以确定出用户地点的唯一位置。但因为GPS接收机的时钟有偏差，从而会使测得的距离含有偏差，以是定位时要求接收机至少观察到4颗卫星的距离观察值才能同时确定出用户地点空间位置及接收机时钟差。当GPS接收机观察到4颗以上的卫星号时，就可以得到更加精确和可靠的位置、速度和工夫息。

3．BDS有哪些特点？

答：北斗卫星导航定位体系具有以下特点。

（1）北斗卫星导航定位系统同时具备定位与通功能，不需要其他通系统支持；而GPS只能定位。

（2）掩盖范围大，没有通盲区。

（3）特别适合于集团用户大范围监控管理和数据采集用户的数据传输应用。

（4）融会北斗导航定位体系和卫星增强体系两大资本，因而也可利用GPS，使使用更加丰富。

（5）自主系统，安全、可靠、稳定，保密性强，适合关键部门应用。

4．为什么无人驾驶汽车必须配备惯性导航系统？

答：惯性导航系统主要有两个作用，一个是在GPS号丢失或很弱的情况下，暂时填补GPS留下的空缺，用积分法取得最接近真实的三维高精度定位。即便是北斗加GPS加GLONASS，卫星导航号还是有很多无法覆盖的地方，所以无人驾驶汽车必须配备惯性导航系统。

5．导航地图和高精度地图的主要区别是什么？

答：导航地图和高精度地图具有以下区别。

12

（1）高精度地图的使用者是自动驾驶体系，导航地图的使用者则是驾驶员。

（2）导航地图会描绘出道路，部分道路会区分车道；高精度地图不但会描绘道路，对一条道路上有几何条车道也会精确描绘，能够真实地反映出道路的实际样式。

（3）导航地图不能把道路形状的细节完全展现；高精度地图为了让自动驾驶体系更好地辨认交通情况，从而提前做出行驶计划，会把道路形状的细节进行详细、精确展示，哪些变宽、变窄，会和真实道路完全一致。

第6章智能网联汽车先进驾驶辅助系统

练习参

1、名词解释

1．先辈驾驶辅助体系

答：智能网联汽车先进驾驶辅助系统（ADAS）是利用环境感知技术采集汽车、驾驶员和周围环境的动态数据并进行分析处理，通过提醒驾驶员或执行器介入汽车操纵，以实现驾驶安全性和舒适性的一系列技术的总称。

2．前向碰撞预警系统

答：前向碰撞预警（FCW）系统通过雷达或视觉传感器时刻监测前方车辆，判断本车与前车之间的距离、方位及相对速度，当存在潜在碰撞危险时对驾驶员进行警告。一般预警的方式有声音、视觉或触觉等。

3．车道保持辅助系统

答：车道坚持辅助（LKA）体系是由车道偏离预警体系发展而来，是一种能够主动检测汽车行驶时的横向偏移，并对转向和制动体系进行协制的体系。该体系是在车道偏离预警体系的基础上发展起来，能够实现主动对车道偏离现象进行纠正，使汽车坚持在预定的车道上行驶，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故的发生。

4．驾驶员疲劳预警系统

答：驾驶员疲劳预警体系是指驾驶员精神状态下滑或进入浅层睡眠时，体系会依据驾驶员精神状态指数分别给出语音提醒、振动提醒、电脉冲警示等，警告驾驶员已经进入疲劳状态，需要休息。其作用就是监视并提醒驾驶员自身的疲劳状态，减少驾驶员疲劳驾驶的潜在危害。

5．自适应巡航控制系统

答：汽车自适应巡航控制（ACC）系统是在汽车行驶过程中，安装在汽车前部的车距传感器持续扫描

13

汽车前方道路，同时轮速传感器采集车速号。当前汽车（以下简称主车）与前方车辆之间的距离小于或大于安全车距时，ACC控制单元通过与制动系统、发动机控制系统协调动作，改变制动力矩和发动机输出功率，对汽车行驶速度进行控制，以使主车与前方车辆始终保持安全车距行驶，避免追尾事故发生，同时提高通行效率。

二、填空题

1．《中华人民共和国道路交通安全法》规定：机动车在高速公路上行驶，车速超过100km/h时，安全车距为100m以上；车速低于100km/h时，最小安全车距不得少于50m。

2．目前经典的安全距离模型主要有马自达模型、本田模型以及伯克利模型，均为基于距离的FCW算法。

3．汽车AFS照明模式主要有基础照明模式、弯道照明模式、城市道路照明模式、高速公路照明模式、乡村道路照明模式和恶劣天气照明模式等。

4．汽车视野盲区主要有前盲区、两侧盲区（包括A柱盲区、B柱盲区和C柱盲区）、

后盲区和后视镜盲区，其中，最容易引发交通事故的是A柱盲区和后视镜盲区。

5．汽车ACC系统工作模式主要有定速巡航、减速控制、跟随控制、加速控制、停车控制和启动控制等。

三、选择题

1．网联式先辈驾驶辅助体系使用的传感器是（D）。

A．毫米波雷达B．视觉传感器C．激光雷达D．V2V

2．不属于L2级智能网联汽车ADAS的是（D）。

A．拥堵辅助驾驶系统

C．全自动泊车体系

B．换道辅助体系

D．车道保持辅助系统

3．L2级智能网联汽车可以不配备的传感器是（C）。

A．超声波传感器B．毫米波雷达C．激光雷达D．视觉传感器

4．不属于智能网联汽车自适应巡航控制系统的传感器是（D）。

A．测距传感器B．转速传感器C．节气门传感器D．陀螺仪

5．车道坚持辅助体系的履行单元不包括（C）。

A．报警模块B．转向盘操纵模块

D．制动器操纵模块C．发动机控制模块

四、问答题

1．前向碰撞预警系统的工作原理是怎样的？