51单片机C语言小车循迹路程显示

#include

#define l 1 //左电机

#define r 2 //右电机

#define rl 3 //左右电机

//#define S_B 70 //基准占空比设置

#define f 'f' //代表电机正转

#define forward 'f'

#define b 'b' //代表电机反转

#define backward 'b'

#define LCD_DATA_PORT P0 //接液晶数据口

#define LCD_EN P0_3 //接液晶使能端

#define LCD_RS P0_2 //RS=1写数据，RS=0写命令

//sbit clk=P1^0;

sbit LED=P1^7;

sbit W0=P1^3; //右电机PWM输出

sbit W1=P1^4; //左电机PWM输出

sbit DIR_0=P1^2; //右电机,PWM0的正反转控制位，1代表正，0代表反

sbit DIR_1=P1^5; //左电机,PWM1的正反转控制位，1代表正，0代表反

sbit start_=P3^2; //启动按键位

sbit stop_=P3^3; //停止按键位

sbit L=P2^5; //左传感器

sbit Z=P2^6; //中路传感器

sbit R=P2^7; //右传感器

sbit BZ=P2^4; //避障

unsigned char flag;

unsigned int S=0;hour=0,min=0,sec=0,count=0; //定义时间路程变量

unsigned char data_code[]="happy every day";

unsigned char a[]="Time-";

unsigned char Data1[]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};

unsigned char Data2[]={0,0,0,0,0};

//unsigned char tab[10]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90 };

//unsigned char Data[4]={0,0,0,0};

//unsigned char select[4]={0x7f,0xbf,0xdf,0xef};

/*void delay(unsigned int n)

{unsigned char i;

while(n--)

{for(i=0;i<125;i++)

{;}

}

}

*/

/*=======================================================================

【函数原形】：void pwm0_1()

【功能说明】：PCA时钟源 控制寄存器 计数初值 设置

【编写日期】：2011年1月20日

========================================================================*/

void pwm0_1()

{

CCON=0x00; //CR=0,PCA计数器停止计数

CH=0;

CL=0;

CMOD=0x00;//系统时钟，SYSclk/12，不用中断

}

/*=======================================================================

【函数原形】：void PWM0(unsigned char Fosc_1)

【参数说明】：Fosc_0 Fosc_0为占空比设置形参

【编写日期】：2011年1月20日

========================================================================*/

void PWM0(unsigned int Fosc_0) //Fosc_0为占空比设置形参

{

CCAP0H=CCAP0L=((Fosc_0)*25)/10;

CCAPM0=0X42; //8位PWM输出，无中断

PCA_PWM0=0x00;

}

/*=======================================================================

【函数原形】：void PWM1(unsigned char Fosc_1)

【参数说明】：Fosc_1 Fosc_1为占空比设置形参

【编写日期】：2011年1月20日

========================================================================*/

void PWM1(unsigned int Fosc_1)

{

CCAP1H=CCAP1L=((Fosc_1)*25)/10;

CCAPM1=0X42;

PCA_PWM1=0x00; //8位PWM输出，无中断

}

/*=======================================================================

【函数原形】：void delay_ms(unsigned int T)

【参数说明】：T 延时时间设定

【函数功能】：ms级延时函数

【编写日期】：2011年1月20日

========================================================================*/

void delay_ms(unsigned int T)

{

unsigned int CON;

unsigned int i;

for(i=0;ifor(CON=0;CON<500;CON++);

}

/*=======================================================================

【函数原形】：void motor(unsigned char m,unsigned char z,unsigned int n,)

【参数说明】：m 电机，z 方向，n 占空比

【编写日期】：2011年1月20日

========================================================================*/

void motor(unsigned char m,unsigned char z,unsigned int n)

{switch (m)

{

case r: if(z==forward||z==f)

{CR=1;

PWM0(n);

DIR_0=0;

}

else if(z==backward||z==b)

{CR=1;

PWM0(n);

DIR_0=1;

}

break;

case l: if(z==forward||z==f)

{CR=1;

PWM1(n);

DIR_1=0;

}

else if(z==backward||z==b)

{CR=1;

PWM1(n);

DIR_1=1;

}

break;

default:

break;

}

}

/*====================================================

【函数原形】: void stop (unsigned char m)

【参数说明】: m:选择电机

【功能说明】:　停止电机转动

【修改时间】:

====================================================*/

/* void stop (unsigned char m)

{

switch(m)

{

case r : /*CR=0;*/ //PWM0(0);break;

// case l : /*CR=0;*/ //PWM1(0);break;

/* case rl : CR=0;PWM0(0);DIR_0=0;PWM1(0);DIR_1=0;break;

default : break;

}

}

*/

/*====================================================

【函数原形】: void S_T()

【功能说明】:　程序初始化

【参数说明】:

【编写时间】: 2011年3月6日

【修改时间】:

====================================================*/

void S_T()

{

P1M1=0x00;

P1M0=0x18;

P2M1=0xff;

P2M0=0x00;

P4SW=0x50; //P4.4和P4.6口设置,都为I/O输出口

pwm0_1(); //PWM的初始化设置

start_=1;

while(start_==1) //等待按键

{;}

}

/*====================================================

【函数原形】: void b_z()

【功能说明】:　避障程序

====================================================*/

void b_z()

{

if(BZ==0&&flag==0)

{ motor(l,f,40);

motor(r,f,80);

TR0=1;

}

else if(BZ==1&&flag==0)

{

motor(l,f,20);

motor(r,f,20);

TR0=1;

}

}

/*====================================================

【函数原形】: void xunji_line()

【功能说明】:　轨迹程序

====================================================*/

void xunji_line()

{

if((L==0)&&(Z==1)&&(R==0))

{

motor(l,f,10);

motor(r,f,10);

TR0=1;

}

else if((L==1)&&(Z==1)&&(R==0))

{

motor(l,f,80);

motor(r,f,50);

TR0=1;

}

else if((L==1)&&(Z==0)&&(R==0))

{

motor(l,f,80);

motor(r,f,45);

TR0=1;

flag=1;

}

else if((L==0)&&(Z==1)&&(R==1))

{

motor(l,f,50);

motor(r,f,80);

TR0=1;

}

else if((L==0)&&(Z==0)&&(R==1))

{

motor(l,f,45);

motor(r,f,80);

TR0=1;

}

else if(L==1&&Z==1&&R==1)

{

motor(l,f,100);

motor(r,f,100);

TR0=0;

}

else if((L==0)&&(Z==0)&&(R==0))

{

flag=0;

}

}

/**********************函数声明***************************/

void LCD_write_char (unsigned char Data,unsigned char command);//写命令或写数据函数

/*******************延时函数*************************/

//系统时钟：12MHZ

void delay_nus(unsigned int n) //N us延时函数

{

unsigned int i=0;

for (i=0;i_nop_();

}

void delay_nms(unsigned int n) //N ms延时函数

{

unsigned char i=0;

while(n--)

{

for (i=0;i<125;i++);

}

}

/********************液晶初始化函数************************/

void LCD_init(void)

{

delay_nms(5);

LCD_write_char(0x28,0); //4位显示

LCD_write_char(0x0c,0); //显示开

LCD_write_char(0x06,0);

LCD_write_char(0x01,0); //清屏

}

/********************液晶使能函数************************/

void LCD_en_write(void)

{ LCD_EN=0;

delay_nus(3500);

LCD_EN=1;

delay_nus(3500);

LCD_EN=0;

}

/*********************写命令或写数据函数*******************/

void LCD_write_data(unsigned char Data_command)

{ unsigned char temp;

temp=Data_command;

LCD_DATA_PORT&=0X0f;//LCD_DATA_PORT=LCD_DATA_PORT&0X0f

LCD_DATA_PORT|=temp&0xf0; //写高四位

LCD_en_write();

temp=temp<<4;

LCD_DATA_PORT&=0x0f;

LCD_DATA_PORT|=temp&0xf0; //写低四位

LCD_en_write();

}

/*********************写命令和写数据函数*******************/

//参数：command=1,写数据，command=0写命令

void LCD_write_char(unsigned char Data_or_command,unsigned char command)

{

if(command==0)

{LCD_RS=0; //RS=0，选择指令寄存器

LCD_write_data(Data_or_command);

}

else

{

LCD_RS=1; //RS=1，选择数据寄存器

LCD_write_data(Data_or_command);

}

}

/**********************设置显示地址函数********************/

void LCD_set_xy( unsigned char x, unsigned char y )

{

unsigned char address;

if (y == 0)

address = 0x80 + x;

else

address = 0xc0 + x;

LCD_write_char( address, 0 );

}

/*********************写字符串函数************************/

//参数：X为显示在第几列,Y为显示在第几行,s为待显示字符串

void LCD_write_string(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char *s)

{

LCD_set_xy( X, Y ); //写地址

while (*s) // 写显示字符

{

LCD_write_char(*s,1);

s ++;

}

}

/************将十进数转换为ASCII表中对应的值(时间显示程序)***********/

void BCDtostring(unsigned char i,unsigned char j,unsigned char k,unsigned char count,unsigned char *p)

{

p[0]=i/10+0x30;

p[1]=i%10+0x30;

p[2]=':';

p[3]=j/10+0x30;

p[4]=j%10+0x30;

p[5]=':';

p[6]=k/10+0x30;

p[7]=k%10+0x30;

p[8]=':';

p[9]=count/10+0x30;

p[10]=count%10+0x30;

}

/************路程显示转换程序***********/

void Data2_process(unsigned int s,unsigned char *p1)

{unsigned int i;

p1[0]=s/10000+0x30;

i=s%10000;

p1[1]=i/1000+0x30;

i=i%1000;

p1[2]=i/100+0x30;

i=i%100;

p1[3]=i/10+0x30;

p1[4]=i%10+0x30;

}

/*******************定时器0初始化函数*********************/

void TIMER0_init()

{

TMOD=0x51;

TH0=0x3c;//50ms定时初始值

TL0=0xb0;

TH1=0x00;

TL1=0x00;

TR1=1;

//TR0=1;

EA=1;

ET0=1;

}

/********************定时器0中断函数************************/

void TIMER0_OVER(void) interrupt 1

{// unsigned int count; // 中断次数计数值

count++;

if(count==20)

{count=0;

sec++;//秒加1

if(sec==60)

{sec=0;

min++;//分加1

if(min==60)

{min=0;

hour++;// 时加1

if(hour==24)

{hour=0;} //时清0

}

}

}

}

/*******************液晶显示函数*********************/

void LCD_Display()

{

delay_nms(1);

BCDtostring(hour,min,sec,count,Data1); //将时、分、秒，毫秒转换为ASCII码

LCD_write_string(5,0,Data1); //显示时、分、秒

LCD_write_string(0,0,a);

LCD_write_string(0,1,"LuChengS="); //路程字符显示

Data2_process(S,Data2);//将路程转换为ASCII码

LCD_write_string(9,1,Data2); //显示路程

LCD_write_string(14,1,"cm");

delay_nms(50);

}

/*-----------------------

主函数

-----------------------*/

void main()

{

TIMER0_init();

LCD_RS=1;

LCD_EN=1;

LCD_init();

P1=0xff;

S_T();

//BRT=0XF1;

//AUXR |=0X01;

//WAKE_CLKO=0X04;

while(1)

{

b_z();

xunji_line();

S=10*(TH1*256+TL1);//路程计算公式

LCD_Display();

}

}