ABB搬运机器人培训说明书

  TASK PERS tooldata TCP_Spindle:=[TRUE,[[291.33,167.604,132.752],[1,0,0,0]],[0.1,[1,1,1],[1,0,0,0],0,0,0]];

  PERS pos ActualPos2:=[9E+09,9E+09,9E+09];

  PERS pos HomePos:=[9E+09,9E+09,9E+09];

  PERS pos ActualPosTemp:=[9E+09,9E+09,9E+09];

  PERS pos p1010Pos:=[9E+09,9E+09,9E+09];

  CONST robtarget pHome:= [[795.85,6.37,18.16],[0.00603037,0.708691,-0.705406,0.0111058],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; 

  CONST robtarget pActualPos:=[[482.2,2.35,1142.99],[0.011582,0.00662,-0.999867,0.009436],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

  CONST robtarget phome1:=[[1058.60,81.29,1173.72],[0.7072,0.032109,0.705328,-0.03496],[-1,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

  CONST robtarget p1010:=[[826.29,1139.54,986.43],[0.510404,-0.498693,0.483949,0.506544],[0,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

  CONST robtarget p1030:=[[826.30,1139.53,981.11],[0.510403,-0.498694,0.483955,0.506537],[0,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

  CONST robtarget p1050:=[[826.25,653.95,981.08],[0.51037,-0.498771,0.483993,0.5059],[0,1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

  CONST robtarget p1070:=[[9E+09,9E+09,9E+09],[0.651074,-0.278836,0.9575,0.2714],[0,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

  CONST robtarget p1090:=[[9E+09,9E+09,9E+09],[0.651074,-0.278836,0.9575,0.2714],[0,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

  CONST robtarget p1110:=[[500.55,-1594.16,1287.39],[0.00607319,0.708728,-0.705367,0.0111581],[-1,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

  CONST robtarget p1130:=[[500.58,-1614.22,18.18],[0.00603701,0.708694,-0.705403,0.0111083],[-1,-1,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

  CONST robtarget p2010:=[[9E+09,9E+09,9E+09],[0.651074,-0.278836,0.9575,0.2714],[0,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

  CONST robtarget p2030:=[[9E+09,9E+09,9E+09],[0.651074,-0.278836,0.9575,0.2714],[0,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

  CONST robtarget 

p2110:=[[9E+09,9E+09,9E+09],[0.651074,-0.278836,0.9575,0.2714],[0,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

  CONST robtarget 

p2130:=[[9E+09,9E+09,9E+09],[0.651074,-0.278836,0.9575,0.2714],[0,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

    ClearI_O;   

    !Program 1 类型1 搬运

    !Program 2 类型2搬运

    !Auto Return Home 自动回原位程序，已经取消。

！类型1原位放件，原位→总装托盘上，原位→测试托盘上。

    ENDPROC   

  ！自动循环模式下 工件类型1搬运

  ！判断条件，总装准备就绪，测试准备就绪，机器人夹爪上无件。

 ！调用搬运程序

 ！自动模式下 工件类型2搬运

 ！类型1搬运程序

  ！复位PHome 信号

 ！等待PLC→“ABB机器人夹具上无件”

 ！圆弧插补以速度V50MM/S,Z0为精度半径到达P1030  Y轴偏移-500mm点。

 ！等待PLC→ABB “夹具松开到位”信号

 ！等待PLC→ABB “1.3类型拔销到位”信号

 ！直线插补的运行方式 走到P1030点位。

 ！直线插补的运行方式 走到P1010点位。

  ！给PLC发送“总装线类型1取件位”到位。

 ！等待夹具夹紧到位。

 ！等待1.3插销气缸到位

 ！复位“总装线类型1取件位”到位信号。

 ！直线插补的运行方式 移动到P1010 Z轴方向+300点位，也就是取件位的正上方位置。

 ！回原位点，此时已经取件完成，再在去放件位。

 ！去放件位P1110  Z轴方向+200点位，也就是在放件位的上方

 ！直线运行到 P1110点，也就是放件位

 ！置位ABB→PLC  机器人到达“测试线类型1放件位”到达

 ！等待夹具松开到位。

 ！等待夹具1.3拔销到位

 ！复位ABB→PLC  机器人到达“测试线类型1放件位”到达

 ！直线走到 P1110 Y轴-20点位。此处是为了防止夹具挂到工件，将夹具平移一下。

 ！直线走到P1130点，也就是抬高到安全位置。

 ！给PLC发送 类型1工作完成信号。PLC以此信号得到PROCESS CMP。

 ！回原位。

 !给PLC发送 ABB在原位

  ！自动回原位

      MoveJ pHome, v50, fine, tool0;      

   ！自动回原位判断 

  ！自动回原位判断安全范围，也就是空间2点间的距离。在PLC程序备份中可以使用 空间两点距离计算.xls  来计算空间2点距离。

         MoveJ pHome, v50, fine, tool0;        

         ErrWrite "Robot not in home position", "Move robot manually near homeposition";        

  ！在屏幕上显示出错误提示“机器人不在安全位置，请将机器人手动移动到安全位置”

   !When ROBT  at HT Position,safe range .

         MoveJ pHome, v50, fine, tool0;        

         ErrWrite "Robot not in home position", "Move robot manually near homeposition";        

  ！判断当前位置是否在原位。

!---------------------------------------------------------------------------------

!Abstract : Function to compare current manipulator position with a given position

!---------------------------------------------------------------------------------

  ！自动回原位，已经取消

   ！PLC手动模式&ABB自动模式下 在HMI上点击 去类型1总装放件

  ！PLC手动模式&ABB自动模式下 在HMI上点击 去类型1测试线放件

  ！清除IO信号

     Reset do_Type1_Working;    

ENDMODULE