激光跟踪焊接样本程序

2:L P[2] 100mm/sec FINE    ;激光拍摄点，此时激光条纹与焊缝起始点重合，并且激光器能够识别到焊缝。

3:  SENSOR ON[1]  ;打开激光器的指令，并使用激光传感器1号参数条件

4:  SENSOR SEARCH START PR[9]   ;激光器开始寻位指令。寻位结束后把焊缝的起始点的三维坐标值储存在位置寄存器PR[9]里。

 5:  SENSOR SEARCH POINT[1]    ;激光器开始寻位时，我们所指定的焊缝编号POINT[1]，该焊缝编号里所设定的焊缝类型应与实际焊缝类型一致。

6:  SENSOR SEARCH END   ;激光器结束寻位指令。

7、L P [10] 20mm/sec FINE 过度点

8、Track SENSOR[1]  ;激光跟踪开始指令。

9、wait 2sec 稳定作用，视情况而定

10、L PR[9] 20mm/sec FINE 焊缝起始点  

：Arc Start[1]  ;焊接开始指令。

11:L P[3] 20mm/sec FINE    ;焊缝的终点，机器人的TCP与焊缝的终点重合。META激光器直线最大追踪速度为315mm/s，圆弧追踪最大追踪速度为280mm/s。

  11:  Arc End[1] ;焊接结束指令。

  12:  Track End ;激光追踪结束指令。

  13:  SENSOR OFF ;激光关闭指令。

  14:L P[5] 100mm/sec FINE    ;过度点。

  15:J P[1] 5% FINE    ;安全点。